Debuggeando siguiente

Author: AlvarTapia

Codigo/RobotAlgoritmica/Cnosos.cpp

@@ -13,11 +13,15 @@
 
 #include "Cnosos.h"
 
-//Constructor
+//Constructores
 Cnosos::Cnosos(Robot r, byte bits) {
   robot = r;
   BITS = bits;
 }
+//Constructor por defecto
+Cnosos::Cnosos(){
+  Cnosos(Robot(), 255);
+}
 //Destructor
 
 
@@ -33,50 +37,51 @@ byte Cnosos::siguiente() {
     centro = SENSOR_CENTRO;
     dcha = SENSOR_DCHA;
     if (izda && centro && dcha) {
+      //Se confirma que es una cinta atravesada
+      delay(TIEMPO_CONFIRMACION);
       Serial.println("Todos activados");
-      if (SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && SENSOR_DCHA) {
-        // cinta atravesada confirmada
-        bit = 1;
-        sigo = false;
+      // cinta atravesada confirmada
+      bit = 1;
+      sigo = false;
+      while(SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && SENSOR_DCHA) {
+        //Mientras haya cinta atravesada, sigue alante
+        robot.alante();
       }
     } else if (!izda && !centro && !dcha) {
+      //TODO funciona raro, saltos entre sensores entran en esta categoria
       Serial.println("Ninguno activado");
-      if (!SENSOR_IZDA && !SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA) {
+      while(!SENSOR_IZDA && !SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA) {
+        //Mientras haya hueco, sigue alante
+        robot.alante(); 
+      }
+      //Si solo se activa el sensor del centro
+      if (!SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA) {
         // hueco confirmado
         bit = 0;
         sigo = false;
       }
+      //Si se activa otro sensor, descartalo; ha sido un error
     }
-    //No hay ni hueco ni cinta atravesada todavia. Avanza normalmente.
-    else if (centro) {
+    //Avanza normalmente a partir de ahora.
+    if (centro) {
       robot.alante();
     } else if (izda) {
       robot.rotaIzda();
+      Serial.println("Girando izda");
+      //Espera a que se limpie el sensor izquierdo
+      while(SENSOR_IZDA){ }
+      //Mientras haya un hueco, ignoralo
+      while(!SENSOR_IZDA && !SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA){ };
     } else if (dcha) {
       robot.rotaDcha();
+      Serial.println("Girando dcha");
+      //Espera a que se limpie el sensor derecho
+      while(SENSOR_DCHA){ }
+      //Mientras haya un hueco, ignoralo
+      while(!SENSOR_IZDA && !SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA){ };
     }
+    Serial.println("Otro bucle");
   }
-
-  // Bit identificado. Avanzamos hasta dejarlo atras.
-  robot.alante();
-  if (bit) {
-    while (SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && SENSOR_DCHA);
-  } else {
-    while (!SENSOR_IZDA && !SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA);
-  }
-
-  /*
-    // Bit sobrepasado. Enderezamos si es preciso.
-    while (SENSOR_IZDA || SENSOR_DCHA) {
-    if (SENSOR_IZDA) {
-      robot.rotaIzda();
-      while (SENSOR_IZDA);
-    } else if (SENSOR_DCHA) {
-      robot.rotaDcha();
-      while (SENSOR_DCHA);
-    }
-    }
-  */
   robot.para();
   Serial.println("Bit leido");
   delay(TIEMPO_PENSAR);
@@ -153,8 +158,8 @@ void lee_nodo_B(Cnosos* cn, byte crucesEncontrados, byte id,
  * al cruce por el que el robot ha empezado a investigar el nodo.
  */
 void Cnosos::lee_nodo(byte &etiq, byte &grado, byte &entrada) {
-  byte aux = lee_nodo_A(this, etiq);
-  lee_nodo_B(this, aux, etiq, grado, entrada);
+  byte crucesEncontrados = lee_nodo_A(this, etiq);
+  lee_nodo_B(this, crucesEncontrados, etiq, grado, entrada);
 }
 
 /*
@@ -189,16 +194,16 @@ void Cnosos::sal(byte aristaATomar, byte grado, byte posicionInicial) {
       //Descarta el identificador, no lo necesitamos ahora
       lee_numero();
       //La arista actual es 0 (no nos hemos saltado ninguna)
-      aristaActual = 0;
+      aristaSaltada = 0;
     }else{
       //El robot no esta en zona de identificadores
       //Si encuentra un identificador, error
       if (this->siguiente() == 0){
        this->error();
       }
       //El robot acaba de saltarse un cruce
-      //La arista actual aumenta en 1
-      aristaActual++;
+      //La arista saltada aumenta en 1
+      aristaSaltada++;
     }
   }
 

Codigo/RobotAlgoritmica/Cnosos.h

@@ -20,6 +20,9 @@ class Cnosos {
   #define SENSOR_CENTRO robot.SIGUELINEAS.readCentro()
   #define SENSOR_DCHA robot.SIGUELINEAS.readDcha()
 
+  /// Se espera un pequeño tiempo para confirmar que se ha leido una marca y no es un fallo del circuito.
+  #define TIEMPO_CONFIRMACION 0
+
   /// Cada vez que tiene que procesar una entrada, el robot "pensara" (se quedara quieto) este numero de milisegundos.
   #define TIEMPO_PENSAR 500
   private:
@@ -28,7 +31,7 @@ class Cnosos {
     /// Numero de bits que usaran los nodos para identificarse.
     byte BITS;
   public:
-    //Constructor
+    //Constructores
     /**
      * Constructor de la libreria Cnosos.
      * No necesita inicializarse, dado que los parametros ya deberian estar inicializados.
@@ -44,6 +47,14 @@ class Cnosos {
      *    Por defecto, se utilizaran 3 marcas para el identificador de cada nodo.
      */
     Cnosos(Robot, byte = 3);
+    //Constructor por defecto
+    /**
+     * Constructor que no necesita argumentos, y que permite inicializar un objeto Cnosos.
+     * Las variables se inicializan a valores no recomendables como pines inaccesibles.
+     * IMPORTANTE: Sustituir todas las instancias no inicializadas o inicializadas de esta manera
+     *    para que el modulo funcione como se espera.
+     */
+    Cnosos();
     //Destructor
 
 

Codigo/RobotAlgoritmica/RobotAlgoritmica.ino

@@ -0,0 +1,33 @@
+#include "Cnosos.h"
+
+Robot robotActual;
+Cnosos cn;
+void setup(){
+  robotActual = arduino;
+  //robotActual = elegoo;
+
+  //Arduino
+  Siguelineas siguelineas = Siguelineas(A0, A2, A4);
+  //Morse morse = Morse(4, 's');
+
+  //Elegoo
+  //Siguelineas siguelineas = Siguelineas(10, 4, 2);
+  //Morse morse = Morse(13, 'l'); 
+  
+  robotActual.SIGUELINEAS = siguelineas;
+  //robotActual.MORSE = morse;
+  robotActual.BLUETOOTH = Bluetooth();
+
+  
+  robotActual.inicializa();
+  robotActual.SIGUELINEAS.inicializa();
+  //robotActual.MORSE.inicializa();
+  robotActual.BLUETOOTH.inicializa();
+    
+
+  cn = Cnosos(robotActual);
+  cn.luce_numero(cn.lee_numero());
+}
+
+void loop(){
+}

Codigo/RobotAlgoritmica/morse.h

@@ -18,7 +18,7 @@
 
 class Morse{
   /// Frecuencia por defecto de la sirena, en hercios.
-  #define DEFAULT_FREC_SIRENA 15000
+  #define DEFAULT_FREC_SIRENA 18000
   /// Tiempo que va a estar la señal activa para representar una raya, en ms.
   #define TIEMPO_RAYA 300
   /// Tiempo que va a estar la señal activa para representar un punto, en ms.

Codigo/RobotAlgoritmica/robot.cpp

@@ -30,7 +30,7 @@ Robot::Robot(byte pinIzdaAlante, byte pinIzdaAtras, byte pinDchaAlante, byte pin
   TIEMPO_ARRANQUE = tiempoArranque;
 }
 Robot::Robot(){
-  Robot(255, 255, 255, 255, 255, 255, 0);
+  Robot(255, 255, 255, 255, 255, 255, 255);
 }
 //Destructores
 

Codigo/RobotAlgoritmica/robot.h

@@ -33,6 +33,7 @@ class Robot {
     /// Direccion actual del robot. Se encuentra parado por defecto.
     Direccion dirActual = dirNull;
 
+  
   protected:
     /// Tiempo que necesita arrancar el robot, en milisegundos.
     byte TIEMPO_ARRANQUE;
@@ -66,7 +67,7 @@ class Robot {
     /// Modulo bluetooth
     Bluetooth BLUETOOTH;
 
-    //Constructores
+    //Constructores    
     /**
      * Inicializa un robot cuyo driver tiene 4 entradas para 8 cables de motores.
      * @param Pin motor izquierdo hacia alante
@@ -91,7 +92,7 @@ class Robot {
      */
     Robot();
     //Destructores
-
+    
 
   	//Inicializar
     /**
@@ -202,7 +203,8 @@ class Robot {
     void rotaDcha(byte = VELOCIDAD_GIRO);
 };
 
-/* OBJETOS YA DISEÑADOS */
+
+/* ROBOTS MODELO */
 /// Configuracion de los robots Arduino
 const Robot arduino(255, 12, 255, 13, 10, 11, 80); //El pin 255 es inaccesible,
 //y permite escribir "digitalWrite"s sin afectar al funcionamiento del robot