Codigo que no supera las 70 columnas

Author: AlvarTapia

Codigo/RobotAlgoritmica/Cnosos.cpp

@@ -45,7 +45,8 @@ byte Cnosos::siguiente(){
       sigo = false;
       while (SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && SENSOR_DCHA);
     }else if (!(izda || centro || dcha)) {
-      while(!(SENSOR_IZDA || SENSOR_CENTRO || SENSOR_DCHA)) {}; //Salta el hueco
+      //Salta el hueco
+      while(!(SENSOR_IZDA || SENSOR_CENTRO || SENSOR_DCHA)) {};
       if (!SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA){
         // hueco
         bit = false;
@@ -102,13 +103,15 @@ byte Cnosos::siguiente() {
       while(SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && SENSOR_DCHA) {
         robot.alante();
       }
-      //Si al final del cruce se encuentra con un hueco, rota a la dcha para evitarlo
+      //Si al final del cruce se encuentra con un hueco,
+      //rota a la dcha para evitarlo
       while(!SENSOR_IZDA && !SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA) {
         robot.rotaDcha();
       }
       //Una vez el robot centrado, se continua normalmente
     } else if (!izda && !centro && !dcha) {
-      //TODO funciona raro, huecos entre sensores entran en esta categoria
+      //TODO funciona raro,
+      //huecos entre sensores entran en esta categoria
       Serial.println("Ninguno activado");
       while(!SENSOR_IZDA && !SENSOR_CENTRO && !SENSOR_DCHA) {
         //Mientras haya hueco, sigue alante
@@ -120,7 +123,8 @@ byte Cnosos::siguiente() {
         bit = 0;
         sigo = false;
       }
-      //Si se activa otra combinacion de sensores, descartalo; ha sido un error
+      //Si se activa otra combinacion de sensores, descartalo;
+      //ha sido un error
     }
     //Avanza normalmente a partir de ahora.
     if (izda) {
@@ -170,7 +174,8 @@ byte Cnosos::siguiente() {
         while(SENSOR_IZDA && SENSOR_CENTRO && SENSOR_DCHA){
           i++;
         }
-        //Si se ha pasado el limite, entonces esta cinta atravesada vale 0
+        //Si se ha pasado el limite,
+        //entonces esta cinta atravesada vale 0
         if(i>TIEMPO_PARA_LEER_0){
           bit = 0;
         }
@@ -200,14 +205,17 @@ byte Cnosos::lee_numero() {
     if(siguiente() == 1){
       x++;
     }
-    //Si no encuentra un cruce, como ya se introduce un 0 al desplazar el numero, dejalo como esta
+    //Si no encuentra un cruce, como ya se introduce un 0
+    //al desplazar el numero, dejalo como esta
   }
   return x;
 }
 
 /*
- * Recorre el perimetro del nodo, y devuelve el numero de cruces que se encuentre
- * (tambien reconoce y devuelve por referencia el identificador del nodo actual).
+ * Recorre el perimetro del nodo,
+ * y devuelve el numero de cruces que se encuentre
+ * (tambien reconoce y devuelve por referencia
+ * el identificador del nodo actual).
  * Este metodo no sabe desde que parte del nodo empieza, por lo que
  * crucesEncontrados es menor o igual que el grado.
  */
@@ -227,12 +235,17 @@ byte lee_nodo_A(Cnosos* cn, byte &id) {
 }
 
 /*
- * Despues de lee_nodo_A sabemos que el robot esta detras del identificador de nodo.
+ * Despues de lee_nodo_A sabemos que el robot
+ * esta detras del identificador de nodo.
  *
- * Calcula el grado del nodo (numero aristas), y lo devuelve por referencia.
- * El identificador leido en lee_nodo_A debe ser el mismo que el leido en lee_nodo_B.
- * Calcula la arista desde la que ha empezado contando desde despues de la etiqueta, con la ayuda de crucesEncontrados.
- *  (Si ha empezado lee_nodo() 2 aristas despues del identificador, entrada = 2).
+ * Calcula el grado del nodo (numero aristas),
+ * y lo devuelve por referencia.
+ * El identificador leido en lee_nodo_A debe ser el mismo
+ * que el leido en lee_nodo_B.
+ * Calcula la arista desde la que ha empezado contando
+ * desde despues de la etiqueta, con la ayuda de crucesEncontrados.
+ *   (Si ha empezado lee_nodo() 2 aristas despues del identificador,
+ *    entrada = 2).
  */
 void lee_nodo_B(Cnosos* cn, byte crucesEncontrados, byte id,
                 byte &grado, byte &entrada) {
@@ -255,8 +268,9 @@ void lee_nodo_B(Cnosos* cn, byte crucesEncontrados, byte id,
 /*
  * Despues de dos vueltas al nodo, devuelve por referencia
  * el identificador del nodo, el grado del nodo,
- * y cuantos cruces debe saltarse el robot para llegar desde el final del identificador
- * al cruce por el que el robot ha empezado a investigar el nodo.
+ * y cuantos cruces debe saltarse el robot
+ * para llegar desde el final del identificador al cruce
+ * por el que el robot ha empezado a investigar el nodo.
  */
 void Cnosos::lee_nodo(byte &etiq, byte &grado, byte &entrada) {
   byte crucesEncontrados = lee_nodo_A(this, etiq);
@@ -275,18 +289,29 @@ void Cnosos::sal_aqui() {
   }
 }
 
-void Cnosos::sal(byte aristaATomar, byte grado, byte posicionInicial) {
-  //Arista saltado representa los cruces que el robot se ha saltado hasta el momento.
-  //Si las aristas estan identificadas en el intervalo {1..n},
-  //el robot puede haberse saltado {0..n} aristas al recorrer el perimetro del nodo,
-  //siendo "0" el tramo entre el identificador y la primera arista,
-  //y "n" el tramo entre la ultima arista y el identificador.
+void Cnosos::sal( byte aristaATomar,
+                  byte grado,
+                  byte posicionInicial) {
+  /*
+   * Arista saltado representa los cruces que el robot
+   * se ha saltado hasta el momento.
+   * Si las aristas estan identificadas en el intervalo {1..n},
+   * el robot puede haberse saltado {0..n} aristas
+   * al recorrer el perimetro del nodo,
+   * siendo "0" el tramo entre el identificador y la primera arista,
+   * y "n" el tramo entre la ultima arista y el identificador.
+   */
   byte aristaSaltada = posicionInicial;
 
-  //Mientras la arista que el robot se ha saltado no sea la arista anterior a la que se quiere tomar:
+  /*
+   * Mientras la arista que el robot se ha saltado
+   * no sea la arista anterior a la que se quiere tomar:
+   */
   while (aristaSaltada != aristaATomar - 1) {
-    //Si la arista actual supera o iguala el grado:
-    //Esta en la zona de identificadores
+    /*
+     * Si la arista actual supera o iguala el grado:
+     * Esta en la zona de identificadores
+     */
     if (aristaSaltada >= grado) {
       //Si no encuentra el identificador, error
       if (this->siguiente() == 1) {
@@ -308,8 +333,11 @@ void Cnosos::sal(byte aristaATomar, byte grado, byte posicionInicial) {
     }
   }
 
-  //Si se ha salido del bucle, es que se quiere tomar el siguiente cruce.
-  //El robot toma el siguiente cruce.
+  /*
+   * Si se ha salido del bucle,
+   * es que se quiere tomar el siguiente cruce.
+   * El robot toma el siguiente cruce.
+   */
   if (this->siguiente() == 1){
     this->sal_aqui();
   }else{

Codigo/RobotAlgoritmica/Cnosos.h

@@ -20,10 +20,15 @@ class Cnosos {
   #define SENSOR_CENTRO robot.SIGUELINEAS.readCentro()
   #define SENSOR_DCHA robot.SIGUELINEAS.readDcha()
 
-  /// Se espera este tiempo en milisegundos para confirmar que se ha leido una marca.
+  /**
+   * Se espera este tiempo en milisegundos
+   * para confirmar que se ha leido una marca.
+   */
   #define TIEMPO_CONFIRMACION 0
 
-  /// Cada vez que tiene que procesar una entrada, el robot "pensara" (se quedara quieto) este numero de milisegundos.
+  /** Cada vez que tiene que procesar una entrada, el robot "pensara"
+   * (se quedara quieto) este numero de milisegundos.
+   */
   #define TIEMPO_PENSAR 300
   private:
     /// Guarda la configuracion del robot que se va a usar en este objeto.
@@ -34,76 +39,97 @@ class Cnosos {
     //Constructores
     /**
      * Constructor de la libreria Cnosos.
-     * No necesita un metodo inicializar, dado que se supone que los parametros ya estan inicializados.
+     * No necesita un metodo inicializar,
+     * dado que se supone que los parametros ya estan inicializados.
      * @param Robot a controlar
      *    Objeto Robot con el que se va a trabajar.
-     *    Se espera que el Robot este inicializado, asi como su Siguelineas.
-     *    Si se necesita debuggear o que el robot se comunique con el usuario, 
-     *    es necesario inicializar el modulo Morse o el modulo Bluetooth, o ambos.
+     *    Se espera que el Robot este inicializado,
+     *    asi como su Siguelineas.
+     *    Si se necesita debuggear o que el robot
+     *    se comunique con el usuario, es necesario inicializar
+     *    el modulo Morse o el modulo Bluetooth, o ambos.
      * @param Numero bits en las etiquetas
-     *    Numero de bits que se usaran para identificar cada nodo del mapa.
-     *    Se espera que el tamaño del parametro sea adecuado, dado que si se utiliza el valor maximo (255),
+     *    Numero de bits que se usaran para identificar
+     *    cada nodo del mapa.
+     *    Se espera que el tamaño del parametro sea adecuado,
+     *    dado que si se utiliza el valor maximo (255),
      *    se podrian identificar 2^255 nodos, que son mas de 10^76 nodos.
-     *    Por defecto, se utilizaran 3 marcas para el identificador de cada nodo.
+     *    Por defecto, se utilizaran 3 marcas
+     *    para el identificador de cada nodo.
      */
     Cnosos(Robot, byte = 3);
     //Constructor por defecto
     /**
-     * Constructor que no necesita argumentos, y que permite inicializar un objeto Cnosos.
-     * Las variables se inicializan a valores no recomendables como pines inaccesibles.
-     * IMPORTANTE: Sustituir todas las instancias no inicializadas o inicializadas de esta manera
-     *    para que el objeto funcione correctamente.
+     * Constructor que no necesita argumentos,
+     * y que permite inicializar un objeto Cnosos.
+     * Las variables se inicializan a valores no recomendables
+     * como pines inaccesibles.
+     * IMPORTANTE: Sustituir todas las instancias no inicializadas o
+     *    inicializadas de esta manera para que el objeto
+     *    funcione correctamente.
      */
     Cnosos();
     //Destructor
 
 
     //Funciones
     /**
-     * Avanza por la linea hasta encontrar un hueco en la cinta o una cinta atravesada. Sobrepasa el indicador.
-     * @return 0 si ha encontrado un hueco en la cinta, 1 si ha encontrado una cinta atravesada.
+     * Avanza por la linea hasta encontrar un hueco en la cinta
+     * o una cinta atravesada. Sobrepasa el indicador.
+     * @return  0 si ha encontrado un hueco en la cinta,
+     *          1 si ha encontrado una cinta atravesada.
      */
     byte siguiente();
 
     /**
      * Lee un identificador de nodo.
-     * Este metodo supone que se acaba de cruzar el marcador de comienzo del identificador.
+     * Este metodo supone que se acaba de cruzar
+     * el marcador de comienzo del identificador.
      * Por defecto, ese marcador es un hueco en la cinta.
      */
     byte lee_numero();
 
     /**
-     * Recorre dos veces el perimetro del nodo para obtener gran cantidad de datos.
-     * Al terminar el metodo, el robot estara situado despues del identificador del nodo.
+     * Recorre dos veces el perimetro del nodo
+     * para obtener gran cantidad de datos.
+     * Al terminar el metodo, el robot estara situado
+     * despues del identificador del nodo.
      * @param[out] Identificador del nodo
      *    Devuelve el numero que identifica a este nodo.
      * @param[out] Grado del nodo
-     *    Devuelve el grado (o el numero de cruces) que tiene este nodo.
+     *    Devuelve el grado (o el numero de cruces)
+     *    que tiene este nodo.
      * @param[out] Cruce por el que ha entrado el robot al nodo
      *    Devuelve el numero del cruce por el que ha entrado el nodo.
-     *    Si el robot empezo a recorrer el nodo justo detras del identificador, este numero sera 0,
-     *    si se empezo detras del primer cruce sera 1... 
-     *    asi hasta 'grado', que significaria que el robot 
+     *    Si el robot empezo a recorrer el nodo justo detras
+     *    del identificador, este numero sera 0,
+     *    si se empezo detras del primer cruce sera 1...
+     *    asi hasta 'grado', que significaria que el robot
      *    ha empezado a recorrer el nodo antes del identificador.
      */
     void lee_nodo(byte&, byte&, byte&);
 
     /**
-     * En cuanto se encuentre un cruce, toma ese cruce y el robot pasa al siguiente nodo.
+     * En cuanto se encuentre un cruce,
+     * toma ese cruce y el robot pasa al siguiente nodo.
      */
     void sal_aqui();
 
     /**
-     * Toma un cruce en concreto desde la posicion en la que este el robot.
+     * Toma un cruce en concreto desde la posicion
+     * en la que este el robot.
      * @param Cruce a tomar
-     *    Numero del cruce que se quiere tomar, siendo 1 el primer cruce de la etiqueta.
+     *    Numero del cruce que se quiere tomar,
+     *    siendo 1 el primer cruce de la etiqueta.
      * @param Grado del nodo
      *    Ultimo cruce que puede tomar el robot.
-     *    Tambien representa el grado (o el numero de cruces) que hay en el nodo.
+     *    Tambien representa el grado (o el numero de cruces)
+     *    que hay en el nodo.
      * @param Cruce actual
      *    Indica cual es el ultimo cruce que el robot se ha saltado.
-     *    Por defecto, se considera que el robot esta justo detras de la etiqueta,
-     *    por lo que no se ha saltado ningun cruce (este valor es 0).
+     *    Por defecto, se considera que el robot esta
+     *    justo detras de la etiqueta, por lo que
+     *    no se ha saltado ningun cruce (este valor es 0).
      */
     void sal(byte, byte, byte = 0);
 
@@ -114,15 +140,18 @@ class Cnosos {
 
     /**
      * Comunica un numero al usuario por medio de modulos.
-     * Necesita tener inicializado el modulo Morse o el modulo Bluetooth para comunicarse con el usuario.
+     * Necesita tener inicializado el modulo Morse
+     * o el modulo Bluetooth para comunicarse con el usuario.
      * @param Numero a comunicar
-     *    Envia este numero, ya sea con el mismo numero de pitidos, o con un mensaje Bluetooth.
+     *    Envia este numero, ya sea con el mismo numero de pitidos,
+     *    o con un mensaje Bluetooth.
      */
     void luce_numero(byte);
 
     /**
      * Se ha encontrado un suceso inesperado. Se para y grita SOS.
-     * Necesita tener inicializado el modulo Morse o el modulo Bluetooth para comunicarse con el usuario.
+     * Necesita tener inicializado el modulo Morse
+     * o el modulo Bluetooth para comunicarse con el usuario.
      */
     void error();
 };

Codigo/RobotAlgoritmica/bluetooth.cpp

@@ -21,14 +21,16 @@ Bluetooth::Bluetooth(int baudios, char startChar) {
 }
 //Destructor
 Bluetooth::~Bluetooth() {
-  //No funciona como se espera, a Abril 2019 se deja sin implementar
+  //No funciona como se espera.
+  //A Abril 2019 se deja sin implementar.
   //if (Serial) Serial.end();
 }
 
 //Inicializador
 void Bluetooth::inicializa() {
   Serial.begin(BAUDIOS);
-  while(!Serial){}; //Espera mientras no se puedan mandar/recibir mensajes
+  //Espera mientras no se puedan mandar/recibir mensajes
+  while(!Serial){};
 }
 
 //Funciones