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03_how_to_parse_pcap_data_cn.md

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03_how_to_parse_pcap_data_cn.md

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03_how_to_parse_pcap_data_cn

3.1 相关参数说明

pcap_file: pcap文件路径

packet_rate(可选)：文件回放速率，默认为10000，即1.0x

  • 当packet_rate=0，尽最大速度回放
  • 当packet_rate<=100，按文件大小回放，速度为<packet_rate>MB/s
  • 当packet_rate>100，按倍率回放，速度为 (<packet_rate>/10000.0)x

file_rewind: 重播次数，默认为0，仅回放一次

  • 当file_rewind>=0, 再播<file_rewind>次
  • 当file_rewind=-1, 循环播放

注意：lidar_ip和udp_port需要与pcap文件中的雷达数据一致

3.2 config.yaml配置

common:
  log_level: info                                     #Log level: info, warn, error
lidars:
  - lidar:
      frame_id: seyond                                #Frame id
      packet_topic: /iv_packets                       #Packet topic
      frame_topic: /iv_points                         #Frame topic

      lidar_name: seyond                              #Lidar name
      lidar_ip: 172.168.1.10                          #Lidar ip
      udp_port: 8010                                  #Udp port, if < 0, use tcp

      pcap_file: ''                                   #Pcap file
      packet_rate: 10000                              #Packet rate
      file_rewind: 0                                  #File rewind
// ros
roslaunch seyond start_with_config.launch
// ros2
ros2 launch seyond start_with_config.py

3.3 命令行启动

// ros
roslaunch seyond start.launch pcap_file:=<pcap_file_path> lidar_ip:=<lidar_ip> udp_port:=<udp_port>
// ros2
ros2 launch seyond start.py pcap_file:=<pcap_file_path> lidar_ip:=<lidar_ip> udp_port:=<udp_port>