06_how_to_use_test_node_cn 6.1 test.launch文件参数 Parameter Default Value description frame_topic /iv_points 待测试的frame topic packet_topic /iv_packets 待测试的packet topic hz false 输出帧率和帧平均点数 window 30 频率计算窗口大小 stamp false 输出帧时间戳 packet_size false 输出每帧包数量 packet_loss_rate false 输出丢包率 6.2 使用 // ros: // 输出帧率和帧平均点数 roslaunch seyond test.launch hz:=true window:=30 // 输出每帧的时间戳 roslaunch seyond test.launch stamp:=true // 输出每帧的packet包数量(注意，驱动侧需要开启packet_mode) roslaunch seyond test.launch packet_size:=true // ros2: // 输出帧率和帧平均点数 ros2 launch seyond test.py hz:=true window:=30 // 输出每帧的时间戳 ros2 launch seyond test.py stamp:=true // 输出每帧的packet包数量(注意，驱动侧需要开启packet_mode) ros2 launch seyond test.py packet_size:=true