关于WBC和浮基模型的问题

您好，我正在学习你的开源代码，想从中学习一些关于wbc的方法。在你的代码中，我看到有关wbc的部分是在ConvexMPCLocomotion::run函数中。对照论文，我没有发现代码中有使用到浮基模型和QP问题，能否指点一下，期待您的答复