在重构过程中，我发现 wiki 文档缺少以下关键信息，这些缺失会导致重构时需要"猜测"：

[goRealLife]

1. 缺少精确的函数签名和参数列表
   问题：wiki 只描述了"某个方法做什么"，但没有精确的参数名、类型、默认值。
   建议：对核心类的方法，增加精确的函数签名，如：

def _sample_timestamps(timestamps: List[float], target_hz: float, tolerance_ms: float) -> List[float]

2. 缺少 YAML 配置的完整内容
   问题：wiki 描述了 YAML 配置有哪些字段，但没有提供完整的 e2e_pipeline.yaml 和各 subdag.yaml 的实际内容。节点的 params 具体取值不确定。
   建议：将完整的 YAML 配置文件作为附录或单独页面保存。

3. 缺少 Pydantic Schema 定义
   问题：wiki 提到节点有 LoadingInput/LoadingOutput 等 Pydantic 模型，但没有给出字段定义。
   建议：对每个节点的 Input/Output Pydantic 模型，列出字段名、类型、默认值。

4. 缺少类型映射表的完整数据
   问题：wiki 只说 OBSTACLE_TYPE_MAP 包含"车辆 1-19、VRU 21-29"等，但具体映射值不确定。
   建议：对纯数据文件（type_mappings.py 等），直接保存完整内容。

5. 缺少数据结构/协议的精确定义
   问题：节点间传递的数据字典具体有哪些 key？_files 和 _global_files 的嵌套格式是什么？
   建议：增加数据协议（Data Protocol）文档，用 JSON Schema 或示例数据定义节点间传递的数据格式。

6. 缺少字段映射配置文件（mapping config）
   问题：MsgMapBaseNode._load_mapping_config() 从外部 YAML 加载字段映射，但 wiki 没有保存这些映射配置文件的内容。
   建议：对配置文件类的内容，直接保存完整内容到 wiki。

7. 缺少 _resolve_data_key 的详细说明
   问题：wiki 提到了这个"临时方案"尝试带/不带 .json 后缀，但这对 debug/release 双模式兼容至关重要。
   建议：对标注为"临时方案"但影响全局行为的逻辑，增加独立的概念文档说明。

8. 缺少 vehicle_config 目录的完整内容
   问题：车辆参数（type/l/w/h/wheelbase）、方向盘转角映射表等具体数据缺失。
   建议：将 vehicle_config/ 目录下的 YAML 文件内容保存到 wiki。