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ARCHIVOS_LAUNCH.md

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ARCHIVOS_LAUNCH.md

File metadata and controls

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Cómo usar archivos .launch

Una documentación amplia sobre este formato de archivo se puede encontrar en roslaunch/XML.

Este formato de archivo es muy parecido a XML, de hecho sigue la misma estructura. Sirve principalmente para reunir un conjunto de nodos, variables, parámetros y condiciones para que sean ejecutados en un solo comando de terminal.

Para definir un archivo para correr todos nuestros nodos a la vez seguir los siguientes pasos:

  1. Crear una carpeta llamada launch dentro de nuestro paquete mi_primer_nodo.

  2. Dentro de la carpeta launch, crear un archivo mi_node_launcher.launch.

  3. Agregar el siguiente código dentro del archivo launch:

    <launch>
    <node name="talker" pkg="mi_primer_nodo" type="mi_publicador.py" output="screen"/>

    <!-- cambiar los parametros de abajo, todo lo que se encuentran en mayusculas y agregar un nodo propio -->
    <node name="NOMBRE_NODO" pkg="NOMBRE_PAQUETE" type="NOMBRE_CODIGO" output="screen"/>

</launch>

  4. Para ejecutar el archivo .launch se necesita abrir una terminal y correr el siguiente comando:

    roslaunch mi_primer_nodo mi_node_launcher.launch

    Nota: cerrar todas las terminales que estén corriendo otros nodos, incluyendo la de roscore. Cuando se uso roslaunch, no es necesario tener roscore ejecutado, roslaunch activa el server master de ROS automáticamente.

Ahora, vamos a ver como se define de manera propia un mensaje especifico en ROS en como crear un mensaje especifico en ROS.