GKD Navigation 2026

本项目基于 深圳北理莫斯科大学 北极熊战队 (SMBU PolarBear) 的开源项目进行适配与二次开发。

致谢： 诚挚感谢 SMBU-PolarBear-Robotics-Team 的开源分享！

原项目地址： pb2025_sentry_nav

---

目录结构

文件/目录	说明
src/	核心源代码，包含所有的 ROS 2 功能包
nav2_params_*.yaml	导航参数配置文件
ui_real.py	功能选择ui界面的脚本
connect_lidar.sh	激光雷达相关配置脚本
communication.zsh	用于打开导航&电控通讯节点的脚本
check_odometry.zsh	用于查看当前 odometry 话题的内容
goal_calibration.zsh	启动目标点校验的脚本
nav_commander.zsh	启动决策节点的脚本
launch.zsh	启动脚本

---

Quick Start

1. 环境准备

确保你的 Linux 系统已安装以下组件：

• ROS 2 (Humble 或更高版本)
• Nav2 导航框架相关 (ros-humble-nav2-bringup 等)
• Python 3 及其相关 UI 依赖库

2. 编译与环境加载

在工作空间根目录下执行：

colcon build --symlink-install
source install/setup.zsh

3. 运行

3.1 配置激光雷达

在工作空间根目录下执行：

./connect_lidar.sh

3.2 可视化运行:

在工作空间根目录下执行：

. ./launch.zsh

即可打开导航功能选择ui，点击 建图 按钮开启 SLAM 建图模式

3.3 运行通讯节点

在工作空间根目录下执行：

. ./communication.zsh