#KL25-143 エクセレントランディングのための動作 by nishijima515 · Pull Request #44 · KatLab-MiyazakiUniv/etrobocon2025

nishijima515 · 2025-11-11T16:34:46Z

チェックリスト

clang-format している
コーディング規約に準じている
チケットの完了条件を満たしている

変更点

カメラで距離を算出するクラスCameraDistanceCalculatorの追加
ボトルランディングの複合動作クラス(カメラ距離算出＋IDS)BottleLandingActionの追加
2本目のボトルキャッチを担当する複合動作クラスBottleTwoCatchActionの追加

動作テスト

Notion

実験方法

実験データ

修正前	修正後
-	-
-	-

実験結果

添付資料

…v/etrobocon2025 into work-KL25-143

…v/etrobocon2025 into work-KL25-137

…ttleLandingActionに変更

notion-workspace · 2025-11-11T16:34:48Z

エクセレントランディングのための動作

molpui0726

担当者の贖罪レビュー

molpui0726 · 2025-11-12T06:22:53Z

+        "typeinfo": "cpp",
+        "variant": "cpp"
+    }
+}


これはミス？　VSCode の設定ファイルだから、あってもいいけどね。

molpui0726 · 2025-11-12T06:23:34Z

-  Area lineTraceArea = Area::LineTrace;
-  AreaMaster lineTraceAreaMaster(robot, lineTraceArea, isLeftCourse, targetBrightness);
-  lineTraceAreaMaster.run();
+  // Area lineTraceArea = Area::LineTrace;
+  // AreaMaster lineTraceAreaMaster(robot, lineTraceArea, isLeftCourse, targetBrightness);
+  // lineTraceAreaMaster.run();

-  Area doubleLoopArea = Area::DoubleLoop;
-  AreaMaster doubleLoopAreaMaster(robot, doubleLoopArea, isLeftCourse, targetBrightness);
-  doubleLoopAreaMaster.run();
+  // Area doubleLoopArea = Area::DoubleLoop;
+  // AreaMaster doubleLoopAreaMaster(robot, doubleLoopArea, isLeftCourse, targetBrightness);
+  // doubleLoopAreaMaster.run();


マージするまでにここはコメントを外した方がいいかな

molpui0726 · 2025-11-12T06:28:55Z

+          detectionRequest.resolution = cv::Size(640, 480);
+        }
+
+        auto btca = new BottleTwoCatchAction(


あのとき気づいてなかったけど、2つ目だったら、SecondBottleCatchAction の方がいいかもね

molpui0726 · 2025-11-12T06:37:36Z

+
+  /**
+   * @brief カメラ画像を使って、走行体からバウンディングボックスの中心までの距離を計算する
+   * @param response カメラサーバーからの応答


Suggested change

* @param response カメラサーバーからの応答

* @param response カメラサーバーからの応答

* @param offsetDistance 距離補正値 [mm]

コメントの引数漏れ

molpui0726 · 2025-11-12T06:43:28Z

+
+  SocketClient& client = robot.getSocketClient();
+  CameraServer::BoundingBoxDetectorResponse response;
+  bool success = client.executeLineDetection(detectionRequest, response);


未使用変数？
エラー処理が抜けてないか確認してほしい。

molpui0726 · 2025-11-12T07:05:25Z

+  // // 回頭方向を計算
+  // if(currentX >= targetXCoordinate && isleftCorse.getIsLeftCourse() == true) {
+  //   correctionResult.isClockwise = true;
+  // } else if(currentX >= targetXCoordinate && isleftCorse.getIsLeftCourse() == false) {
+  //   correctionResult.isClockwise = false;
+  // } else if(currentX < targetXCoordinate && isleftCorse.getIsLeftCourse() == true) {
+  //   correctionResult.isClockwise = false;
+  // } else {
+  //   correctionResult.isClockwise = true;
+  // }


ここはいらないやつ？

GetCorrectionAngleは現在使っていなくて、プルリクを上げる前に消しておくべきでしたが、忘れていました。後で消しておきます。GetCorrectionAngle関係は一旦無視してもらえるとありがたいです。申し訳ないです。

molpui0726 · 2025-11-12T07:15:07Z

+  if(correctionResult.correctionAngle < 0) {
+    correctionResult.correctionAngle = correctionResult.correctionAngle * (-1);
+  }
+
+  return correctionResult;


abs で絶対値取るだと不都合がある？

molpui0726 · 2025-11-12T07:15:34Z

+
+  // 補正角度を計算
+  correctionResult.correctionAngle
+      = atan2(currentX - targetXCoordinate, targetXCoordinate) * 180.0 / M_PI;


これよく思いついたね。翁長さんの卒論以来に arctan 聞いた

molpui0726 · 2025-11-12T07:16:18Z

+  bool isClockwise;        // 回頭方向 true:時計回り, false:反時計回り
+  double correctionAngle;  // 補正角度


通信処理に失敗したときを書いてたけど、こういう .h の変数は初期化した方がいいかもね

molpui0726 · 2025-11-12T07:16:52Z

+   * @param detectionRequest カメラサーバーへの検出リクエスト
+   * @param targetXCoordinate 目標X座標


Suggested change

* @param detectionRequest カメラサーバーへの検出リクエスト

* @param targetXCoordinate 目標X座標

* @param targetXCoordinate 目標X座標

* @param detectionRequest カメラサーバーへの検出リクエスト

逆かな

takuchi17

原くんも含めて、長い間ありがとう🙏

実装上の問題が少しありそうなので、対応お願いします🙇‍♂️

aridome222

いくつか指摘したので、修正お願いします。

aridome222 · 2025-11-12T15:52:32Z

+  double initialLeftMotorCount = robot.getMotorControllerInstance().getLeftMotorCount();
+  double initialDistance = Mileage::calculateMileage(initialRightMotorCount, initialLeftMotorCount);
+
+  double initialAngle = robot.getIMUControllerInstance().getAngle();  // 動作開始時の角度


initialAngleっていう変数どこで使われてる？
検索かけた感じ使われてないような。

aridome222 · 2025-11-12T15:59:28Z

+  double currentLeftMotorCount = robot.getMotorControllerInstance().getLeftMotorCount();
+  double currentDistance = Mileage::calculateMileage(currentRightMotorCount, currentLeftMotorCount);
+
+  double totalAngleToTurn = robot.getIMUControllerInstance().getAngle();


ここで、initialAngleを使う予定だった？

Suggested change

double totalAngleToTurn = robot.getIMUControllerInstance().getAngle();

double totalAngleToTurn = robot.getIMUControllerInstance().getAngle() - initialAngle;

aridome222 · 2025-11-12T16:09:44Z

+
+ private:
+  CameraServer::BoundingBoxDetectorRequest detectionRequest;  // 検出リクエスト
+  BoundingBoxDetectionResult result;  // バウンディングボックスの座標を格納する構造体


検出結果は、CameraServer::BoundingBoxDetectorResponse型のresponse、response.resultでアクセスしてるから、このメンバー変数は必要ないかな。

Suggested change

BoundingBoxDetectionResult result; // バウンディングボックスの座標を格納する構造体

aridome222 · 2025-11-12T16:10:17Z

+
+ private:
+  CameraServer::BoundingBoxDetectorRequest detectionRequest;  // 検出リクエスト
+  BoundingBoxDetectionResult result;  // バウンディングボックスの座標を格納する構造体


ここも。

Suggested change

BoundingBoxDetectionResult result; // バウンディングボックスの座標を格納する構造体

takuchi17

LGTMMM

nishijima515 and others added 30 commits October 30, 2025 09:49

add: smartcarryactionの追加

42c1b7c

add: 2本目のための動作を実装

df85068

update: 調整

e4709d4

update: 細かい修正

b2eb31e

add: カメラ画像距離算出クラスの実装

8e59b4a

add: BottleCarryActionの追加

3f68b66

add: 補正角度算出クラスの追加

58d0cc6

add: 色距離指定IMU直進の追加

7c27524

update: モーションパーサーの更新

ddbfa0f

add: 別の候補、今のが実機動かしてうまくいったら消す

69ac889

update: csvファイルの変更

165252e

ｃｓｖ

b9cbc74

update: 実機を動かしての変更

dfd7a69

update: 誤差を小さくするための試み

d74d654

Merge branch 'work-KL25-143' of https://github.com/KatLab-MiyazakiUni…

25af724

…v/etrobocon2025 into work-KL25-143

update: 補正回頭を3度以下になるまで繰り返すように変更

efd056b

update: 補正回頭の処理をコメントアウト

fd78c92

Merge branch 'work-KL25-137' of https://github.com/KatLab-MiyazakiUni…

b0d9f5e

…v/etrobocon2025 into work-KL25-137

update: 最短角度で絶対角度で回頭する動作を追加

2f97237

updare; 動作名を変更

632c6a1

refactor:コメントの修正

9220c39

add: motionparserに追加

4fead40

add&delete: work-KL25-137をマージ。それに伴いコンフリクトの解消と試行錯誤段階で作った余分なファイルを削除

99f2894

update: 距離補正値を引数に持たせるように変更

e1c4123

Merge branch 'work-KL25-150-hara' into work-KL25-143

dae26d7

PictureColorDistanceStraightの取り込みto

55f8951

update: ランディングのためのボトルキャリー動作複合クラスの整備

88126b0

update: 2本目のボトル探索複合動作クラスの整備

3d4e11e

update: モーションパーサーの更新

5f25745

update: 作ったけど、一旦使わないIMUColorDistanceStraightをコメントアウト

ae2acc8

nishijima515 added 5 commits November 10, 2025 14:42

update: 複合動作クラス内のIMURを最小角度回頭動作に変更

da9bc40

update: csvファイルの更新

17f58e4

Rename: SmartCarryActionをBottleTwoCatchActionに変更、BottleCarryActionをBo…

618c23c

…ttleLandingActionに変更

update: BTCA内部のUDCLのPIDをコンストラクタに持たせるように変更

ae5400e

refactor: コメントの修正

5b8bb22

nishijima515 requested a review from a team November 11, 2025 16:34

nishijima515 self-assigned this Nov 11, 2025

molpui0726 requested changes Nov 12, 2025

View reviewed changes

delete: GetCorrectionAngle関連の削除

e5c21f4

takuchi17 requested changes Nov 12, 2025

View reviewed changes

aridome222 requested changes Nov 12, 2025

View reviewed changes

nishijima515 added 6 commits November 13, 2025 11:58

update: レビュー対応

b503c1f

Merge branch 'work-KL25-143' into ticket-KL25-143

486a550

update: maxDistanceをtargetStraightDistanceに変更

000cc79

update: 細かい修正

3748be7

refactor: 細かい修正

ec2bd5d

update:maxDistanceをtargetStraightDistanceに変更

144d777

takuchi17 approved these changes Nov 13, 2025

View reviewed changes

nishijima515 and others added 8 commits November 13, 2025 15:05

update: csvファイルの変更

39acf36

refactor: 細かい修正

9eb3bde

add: PCIDS用ROI狭め値を作成

f0bd954

refactor: コメントの修正

4cd726e

update: 最新のメインブランチの取り込みとコンフリクトの解消

b8ba5f3

update: 最新のメインブランチの取り込みとコンフリクトの解消

4a94e16

Merge branch 'work-KL25-143-2' into work-KL25-143

ddbd830

Merge branch 'work-KL25-143' into ticket-KL25-143

46a92bd

	* @param response カメラサーバーからの応答
	* @param response カメラサーバーからの応答
	* @param offsetDistance 距離補正値 [mm]

		bool isClockwise; // 回頭方向 true:時計回り, false:反時計回り
		double correctionAngle; // 補正角度

		* @param detectionRequest カメラサーバーへの検出リクエスト
		* @param targetXCoordinate 目標X座標

	double totalAngleToTurn = robot.getIMUControllerInstance().getAngle();
	double totalAngleToTurn = robot.getIMUControllerInstance().getAngle() - initialAngle;

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nishijima515 commented Nov 11, 2025 • edited Loading Uh oh! There was an error while loading. Please reload this page.

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