#KL26-124 動画作成スクリプト by sadomiya-sousi · Pull Request #35 · KatLab-MiyazakiUniv/etrobocon2026

sadomiya-sousi · 2026-06-23T14:31:24Z

チェックリスト

clang-format している
コーディング規約に準じている
チケットの完了条件を満たしている

変更点

追加

scripts/create_videoディレクトリ
tcreateVdeo.py
- 動画作成のための実行ファイル。画像の解像度やフレームなどのoptionはファイルを直接編集することでも変更可能です
common/utils.hとcpp
-- 便利関数をまとめたたクラス
common/MultiThread.h
tests/MultiThreadTest.cpp
camera_server/test/MultiThreadFramseSaveTest
変更
Makefile
camera_server/modules/utils/FrameSave.hとcpp
Makefile.camera
-- commonの全ての.cppをコンパイルに含めるように

動作テスト

実機で画像を保存。手元のPCで動画作成

実験方法

実験結果

添付資料

作成した動画
https://app.notion.com/p/uom-katlab/387dd5b1cc18806e8effe1826db68694?source=copy_link

sadomiya-sousi · 2026-06-23T14:40:06Z

opencvで動画を作成する代わりに,FFmpegで動画化することで高速化を目指す。
ファイルを保存する時に,動画上で表示する情報もファイル名として加える。これによりLogを使用するよりも走行中の判定処理への遅延を低下を目指す
指摘があればお願いします。

…vように変更

HaruArima08 · 2026-07-01T16:14:56Z

EtRobocon2026.cppを書き換えたままpushしちゃってるからCIのテストが終了しなくなってる。
元の状態に戻してpushお願いします🙏

…bocon2026 into ticket-KL26-124

takuchi17 · 2026-07-04T14:52:01Z

あれ、今の実装だと、その時に検出したBBoxを描画するだけ？

調整に使いたいから、実際に見てるところに加えて、その時指定してるtargetXとか、ROIとかも一緒に描画したいって話で進んでたと思うんだけど。

仕様から再確認した方が良さそうです。
見間違いもしくは途中ならごめん。

sadomiya-sousi · 2026-07-05T02:58:31Z

詰まったので仕様の再確認と意見欲しいです。
ROIも描画しました。
targetXCordinateを描画するなら、走行プロセスの持ってるtargetXCordinateを知る必要がある
　　　　1.ソケット通信を拡張しやり取りするか
　　　　2.カメラサーバー側のClockと走行プログラムのClockのズレを解消かRobotのタイムスタンプに絞る?
そもそも、タイムスタンプのズレを気にしてファイル名に描画に必要な情報を加えたのでタイムスタンプを解消できれば嬉しい?2ならcsvの保存したLogにある情報なら全部を描画出来るようになるかも?

takuchi17

保存を並列化したって話があったけど、それを実装できてそうには見えなかった(？？)

コミット履歴には変更の痕跡があった。

このコミットでは画像処理のクラスでFrameSaveの関数自体を別スレッドで実行するようにしてたけど、FrameSaveの関数の頭からお尻までをthreadで囲めば使う側は並列化を意識せずに呼び出すだけでよくなるのかな？

(余裕があれば、並列化を取り入れるついでに、処理を別スレッドで実行するためのthreadラッパークラスみたいなのをcommonに作ってもらえるとありがたいです。簡単に並列化できるようになれば今後助かる。これはできればの話なので、スルーしてもいいです。)

takuchi17 · 2026-07-16T05:03:14Z

@@ -1,3 +1,4 @@
+SHELL := /bin/bash


これは使ってないから不要？

実機でsourceコマンドを使うために追記しました。

sourceコマンドを使わずに直接python環境を指定するように変更したので消去しました。

…bocon2026 into ticket-KL26-124

sadomiya-sousi · 2026-07-18T02:13:39Z

保存を並列化したって話があったけど、それを実装できてそうには見えなかった(？？)

コミット履歴には変更の痕跡があった。

このコミットでは画像処理のクラスでFrameSaveの関数自体を別スレッドで実行するようにしてたけど、FrameSaveの関数の頭からお尻までをthreadで囲めば使う側は並列化を意識せずに呼び出すだけでよくなるのかな？

(余裕があれば、並列化を取り入れるついでに、処理を別スレッドで実行するためのthreadラッパークラスみたいなのをcommonに作ってもらえるとありがたいです。簡単に並列化できるようになれば今後助かる。これはできればの話なので、スルーしてもいいです。)

別のPRで関数を並列で実行するラッパークラスを上げます。お願いします。

HaruArima08

遅くなリました🙇
確認と修正お願いします。

takuchi17

対応ありがとう。
軽微な修正お願いします🙇

takuchi17 · 2026-07-19T04:23:39Z

+
+  /**
+   * @brief 値をint型にキャストして文字列に変換するヘルパー関数
+   * @param value 変換する値
+   * @return std::string 変換後の文字列
+   */
+  static std::string toStrInt(double value);


この関数はcommonにutils.hみたいなの作って置いといていいかもね

takuchi17 · 2026-07-19T04:24:04Z

+   * @example
+   *  静的メンバ関数の場合:
+   *  MultiThread::wrap(FrameSave::save, frame, filePath, fileName);
+   *  メンバ関数の場合:
+   *  MultiThread::wrap(&class名::メンバ関数, &インスタンス, 引数1,引数2, 引数3...)
+   *  引数が参照型の場合はstd::ref()でのキャストが必要


良いコメントだと思います👌

takuchi17 · 2026-07-19T04:25:43Z

@@ -0,0 +1,410 @@
+"""
+@file   createVideo.py
+@brief  保存された連続JPEG画像から、BoundingBox・文字を描画しつつ、FFmpegを利用し並列プロセスで高速に動画を作成する


コメントは、このくらいの粒度でよさそう

Suggested change

@brief 保存された連続JPEG画像から、BoundingBox・文字を描画しつつ、FFmpegを利用し並列プロセスで高速に動画を作成する

@brief 保存された連続JPEG画像から、走行ログ可視化動画を作成する

takuchi17 · 2026-07-19T04:26:34Z

+    void memberFunc(DummyClassB& b) { b.value = 100; }
+  };
+
+  // 7. 他のクラスの参照を引数に持つメンバ関数を非同期で実行するテスト


Suggested change

// 7. 他のクラスの参照を引数に持つメンバ関数を非同期で実行するテスト

// 他のクラスの参照を引数に持つメンバ関数を非同期で実行するテスト

takuchi17 · 2026-07-19T04:26:51Z

+
+namespace etrobocon2026_test {
+
+  TEST(MultiThreadTest, WrapFrameSave) {}


これは？

FrameSave::save()を非同期で実行できる仕様に対応したテストケースです。
追加し忘れてました。

sadomiya-sousi · 2026-07-19T07:56:09Z

同一の名前空間に同じ関数名がある場合、型推論できずエラーになるのでexampleを修正しました

HaruArima08

対応ありがとうございます🙏
昨年の動画作成よりも進化してると思います!

sadomiya-sousi · 2026-07-24T07:07:21Z

exampleを修正。呼び出し元のスコープを抜けた状態で実行すると、segamantation faultに
呼び出しには0~1ms。

sadomiya-sousi added 8 commits June 20, 2026 22:07

add:高速動画作成調査

910ffb8

add:ブランチ移動のためにcommit

f356870

delete:動画の削除

41e9631

delete:ファイルの整理

0820f34

refactor:コメントの修正

adcda04

add:タスクのファイルを追加

1cdca5e

refactor:コメントの修正

3a085fd

不要なファイルへの変更を削除

f9a2f49

sadomiya-sousi changed the title ~~Ticket kl26 124~~ #Ticket-KL26-124 動画作成スクリプトの実装 Jun 24, 2026

sadomiya-sousi changed the title ~~#Ticket-KL26-124 動画作成スクリプトの実装~~ #Ticket-KL26-124 動画作成スクリプト Jun 24, 2026

sadomiya-sousi added 9 commits June 25, 2026 16:58

Merge branch 'main' into ticket-KL26-124

376043a

fix:コメント修正

c6b681e

delete:不要なファイルを削除

fdc7998

delete:不要なファイルへの変更を削除

37fcc6e

refactor:不要なファイルへの変更を削除

ed93cf6

refactor:不要なファイルへの変更を削除

72e7dbd

create_line_trace_video.pyをscriptsへ移動し、Makeファイルの動画を作成コマンドをDockerからven…

7499243

…vように変更

refactor:ファイル名をスネークケースからローわキャメルケースに変更

2f10988

add:ディレクトリの追加。scripts/create_videoを新規追加

2d1ad5e

sadomiya-sousi changed the title ~~#Ticket-KL26-124 動画作成スクリプト~~ #KL26-124 動画作成スクリプト Jun 29, 2026

yutaro-1214 and others added 3 commits June 30, 2026 12:32

update:実機でのvenvを適切なpathに配置し、MakeFileで仮想環境を有効化出来るように変更

e82c4e0

update:フレーム取得にかかった時間をlogで表示するように変更

84e8067

実機検証時のファイルを保存

933f006

sadomiya-sousi added 3 commits July 2, 2026 12:14

add:実機で.mp4を再生できる拡張機能を探すために.mp4の動画を共有

ef1b6e8

Merge branch 'ticket-KL26-124' of github.com:KatLab-MiyazakiUniv/etro…

83e9391

…bocon2026 into ticket-KL26-124

delete:EtRobocon2026.cppへの不要な変更を削除

f7fb7e2

sadomiya-sousi added 4 commits July 16, 2026 00:27

update:動画作成後に元画像を削除するように変更

71ee3c1

delete:不要なファイルへの変更を削除

631878a

delete:main.cppの変更を削除

439f260

fix:Makefileの不要な削除を修正

9eb77dd

takuchi17 requested changes Jul 16, 2026

View reviewed changes

sadomiya-sousi added 2 commits July 17, 2026 11:18

update:Makeファイルのbashを指定するコマンドを削除。直接仮想環境を指定し.pyを実行

25f9e04

Merge branch 'ticket-KL26-124' of github.com:KatLab-MiyazakiUniv/etro…

899b5f8

…bocon2026 into ticket-KL26-124

add:任意の関数を別スレッドで実行するラッパークラス

e757e53

sadomiya-sousi requested a review from a team July 18, 2026 12:12

HaruArima08 requested changes Jul 18, 2026

View reviewed changes

sadomiya-sousi added 4 commits July 19, 2026 11:08

Merge branch 'work-KL26-124-Multi' into ticket-KL26-124

6c17a21

logの統一,ゲッタとセッターの追加,アクセス指定子の見直し

beea832

update:file名の変更

f4dcaef

update:ファイル名を変更したfileを再度追加

fbe23eb

takuchi17 requested changes Jul 19, 2026

View reviewed changes

sadomiya-sousi added 9 commits July 19, 2026 17:29

add:commonに便利関数をまとめたutilsファイルを追加

abe4a10

add:Utils.hとcpp

913a644

refacor:コメント修正

3115878

updata:ciでビルドを通るかを確認

b1423fe

updata:ciでビルドを通るかを確認

e29523f

updata:ciでビルドを通るかを確認

2263b31

updata:ciでビルドを通るかを確認

e8aa2d7

updata:ciでビルドを通るかを確認

1a55752

fix:ブランチ移動前に編集ファイルを保持

4265f78

HaruArima08 approved these changes Jul 23, 2026

View reviewed changes

sadomiya-sousi added 2 commits July 24, 2026 16:14

refactor:コメント修正

c693ba9

delete:不要なファイルへの変更を削除

ed22691

	@brief 保存された連続JPEG画像から、BoundingBox・文字を描画しつつ、FFmpegを利用し並列プロセスで高速に動画を作成する
	@brief 保存された連続JPEG画像から、走行ログ可視化動画を作成する

	// 7. 他のクラスの参照を引数に持つメンバ関数を非同期で実行するテスト
	// 他のクラスの参照を引数に持つメンバ関数を非同期で実行するテスト


		namespace etrobocon2026_test {

		TEST(MultiThreadTest, WrapFrameSave) {}

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