Skip to content

README_FR.md

Latest commit

 

History

History
185 lines (153 loc) · 6.55 KB

README_FR.md

File metadata and controls

185 lines (153 loc) · 6.55 KB

Kitronik-Pico-Autonomous-Robotics-Platform-MicroPython

Crédit: le fichier README est traduit par MCHobby - the README file is translated by MCHobby

Classe et code d'exemple de la plateforme robotique autonome Kitronik pour Raspberry Pi Pico. (www.kitronik.co.uk/5335)

Sur la plateforme robotique autonome:

  • Avant (Forward en anglais) est définit étant à l'opposé de l'interrupteur marche/arrêt
  • Gauche (Left) et Droite (Right) sont définit lorsque l'on est face à l'avant (when facing Forward)
  • Le Pico doit être branché avec le connecteur USB orienté à l'arrière (à l'opposé du trou prévu pour le crayon)

Pour utiliser votre buggy, sauver le fichier PicoAutonomousRobotics.py sur le Pico afin qu'il puisse être importé.

Importer PicoAutonomousRobotics.py et créer une instance:

    import PicoAutonomousRobotics
    robot = PicoAutonomousRobotics.KitronikPicoRobotBuggy()

Cela initialisera les broches nécessaires pour les moteurs / servos / capteurs.

Motors

Contrôler un moteur:

    robot.motorOn(motor, direction, speed) # moteur, direction, vitesse

Où:

  • motor => "l" pour moteur gauche (left) ou "r" pour moteur droit (right)
  • direction => "f" pour avant (forward) ou "r" pour arrière (reverse)
  • speed => pour la vitesse de 0 à 100

Arrêter un moteur:

    robot.motorOff(motor) # moteur

Où:

  • motor => "l" pour moteur gauche (left) ou "r" pour moteur droit (right)

Servos

Le servo PWM est contrôlé en utilisant PIO (répétition 20ms, pour un cycle utile variant entre 500 et 2500us).
Les sorties servos sont automatiquement préparés à l'initialisation de la classe.
Ce processus active le générateur PWM PIO sur la broche servo.

Si la broche doit être utilisée pour autre chose alors il est possible de libérer celle-ci en désactivant PIO ('deregistered').

   robot.deregisterServo(servo)

Pour réactiver (re-register) la broche servo après une désactivation:

    robot.registerServo(servo)

Où:

  • servo => le numéro du servo-moteur (0-3)

Piloter un servo:

    robot.goToPosition(servo, degrees)

Où:

  • servo => le numéro du servo-moteur à positionner (0-3)
  • degrees => l'angle en degrés (0-180)
    robot.goToPeriod(servo, period)

Où:

  • servo => le numéro du servo-moteur à positionner (0-3)
  • period => période du cycle utile en micro-seconde (500-2500)

Capteur Ultrason

Lecture d'une distance

robot.getDistance(whichSensor) # Capteur_ultrason

Où:

  • whichSensor => "f" capteur avant (front') ou "r" capteur arrière (rear) Le paramètre par défaut est "f", il est donc possible de faire l'appel suivant:
robot.getDistance()

Fixer l'unité de mesure:

robot.setMeasurementsTo(units) # unité_a_utiliser

Où:

  • units => "inch" pour une mesure en "Pouce" (unité impériale), "cm" pour une mesure en centimètre (système métrique)

Suiveur de ligne

Les capteurs sont marqués sur la carte PCB pour la gauche (left), droite (right) et le centre. Le coté gauche (Left) est à gauche du buggy lorsqu'il est vu depuis en haut, en regardant d'en face (facing the front).
Le capteur central est un peu plus en avant que les autres capteurs.

Lires les valeurs:

robot.getRawLFValue(whichSensor) # Quel_capteur

Résultat:

  • la valeur brute du capteur entre 0 et 65535 (faible valeur numérique représente une surface sombre)

Où:

  • whichSensor => Indique le capteur interrogé: "c" pour centre, "l" pour gauche (left), "r" pour droite (right)

Les capteurs du suiveur de ligne peuvent aussi retourner une valeur booléenne True ou False:

robot.isLFSensorLight(whichSensor) # Quel_capteur

Résultat:

  • True lorsque le capteur est au dessus d'une surface claire et False lorsqu'il est au dessus d'une surface sombre.

Où:

  • whichSensor => Indique le capteur interrogé: "c" pour centre, "l" pour gauche (left), "r" pour droite (right)

Fixer les seuil clair / sombre:

La détermination surface claire / sombre est basée sur les seuils "darkThreshold" (sombre) et "lightThreshold" (clair).
Utilisez le code suivant pour modifier les seuils:

robot.setLFDarkValue(darkThreshold, OptionalLeftThreshold = -1, OptionalRightThreshold = -1) # Seuil_sombre, Seuil_gauche_optionnel, Seuil_droit_optionnel
robot.setLFLightValue(lightThreshold, OptionalLeftThreshold = -1, OptionalRightThreshold = -1) # Seuil_clair, Seuil_gauche_optionnel, Seuil_droit_optionnel

Les valeurs typique pour des surfaces claires (light) son en dessous de 20000 et au dessus de 30000 pour une surface sombre (dark).
Les seuils optionnels permettent d'avoir des valeurs différentes pour les capteurs de gauche et de droite, dans ce cas, la première valeur correspond au seuil du capteur central.
Si les valeurs optionnelles ne sont pas utilisées alors les 3 capteurs utilisent les mêmes valeur de seuils.

Buzzer

Le buzzer est piloté par un signal PWM.

Produire un son:

robot.soundFrequency(frequency) # Frequence

Où:

  • frequency => la fréquence du son à produire entre 0 et 3000 Hertz

Désactiver le buzzer:

robot.silence()

Beeper (comme un klaxon de voiture):

robot.beepHorn():

LEDs ZIP

Les LEDs ZIP ont un fonctionnement en deux étapes...

Initialiser les LEDs ZIP:

Indiquer la couleur attribuée aux différentes LEDs:

robot.setLED(whichLED, whichColour) # Quelle_LED, Quelle_couleur

Où:

  • whichLED => indique la LED concernée (0-3)
  • whichColour => indique la couleur assignée à la LED soit à l'aide d'un tuple (valeur_rouge, valeur_vert, valeur_bleu) ou à l'aide d'une des constantes prédéfinies:
# BLACK=Noir, RED=Rouge, YELLOW=Jaune, GREEN=Vert, CYAN=Cyan,
# BLUE=Bleu, PURPLE=Pourpre, WHITE=Blanc
COLOURS = (BLACK, RED, YELLOW, GREEN, CYAN, BLUE, PURPLE, WHITE)

Eteindre les LEDs:

robot.clear(whichLED) # Quelle_LED

Où:

  • whichLED => indique la LED à éteindre (0-3)

Contrôler le luminosité:

robot.setBrightness(value)

Où:

  • value => Luminosité de toutes les LEDs entre 0 et 100 (luminosité en %)

Appliquer les changements:

robot.show()

Dépannage

Ce code est conçu pour être utilisé comme un module. Voir: https://kitronik.co.uk/blogs/resources/modules-micro-python-and-the-raspberry-pi-pico (anglais) pour plus d'information.