Version 5.17.1. vtkTransformHelper class: Pre/PostMultiply fix for intrinsic transformations. (#22)

Co-authored-by: Charles PIGNEROL <>

Author: CharlesPignerol

cmake/version.cmake

@@ -4,7 +4,7 @@
 
 set (VTK_CONTRIB_MAJOR_VERSION "5")
 set (VTK_CONTRIB_MINOR_VERSION "17")
-set (VTK_CONTRIB_RELEASE_VERSION "0")
+set (VTK_CONTRIB_RELEASE_VERSION "1")
 set (VTK_CONTRIB_VERSION ${VTK_CONTRIB_MAJOR_VERSION}.${VTK_CONTRIB_MINOR_VERSION}.${VTK_CONTRIB_RELEASE_VERSION})
 
 

src/VtkContrib/public/VtkContrib/vtkTransformHelper.h

@@ -37,7 +37,7 @@ class vtkTransformHelper
 	 * Classe créée à la base pour pouvoir, à partir d'une instance de cette classe conservée par exemple dans une IHM, recréer une instance de 
 	 * vtkTransform à partir de la méthode vtkTransformHelper::CreateTransform (vtkSimpleTransformMemento).
 	 *
-	 * Une transformation intrinsèque est nue transformation géométrique qui est appliquée directement à un objet ou à un système de coordonnées
+	 * Une transformation intrinsèque est une transformation géométrique qui est appliquée directement à un objet ou à un système de coordonnées
 	 * dans son propre repère. Contrairement aux transformations extrinsèques, qui sont appliquées par rapport à un repère externe, les 
 	 * transformations intrinsèques modifient les propriétés internes de l'objet ou du repère lui-même (position, orientation, forme, taille).
 	 * 
@@ -62,7 +62,7 @@ class vtkTransformHelper
 		// Les éventuelles mises à l'échelle. Effectuées avant toute autre opération.
 		double	scaleX, scaleY, scaleZ;
 
-		// Paramétrage transformation extrinsèque :
+		// Paramétrage transformation extrinsèque/intrinsèque :
 		double	xoy, xoz, yoz;	// theta, phi, omega
 		double	dx, dy, dz;
 		bool	translationFirst;

src/VtkContrib/vtkTransformHelper.cpp

@@ -135,28 +135,37 @@ vtkTransform* vtkTransformHelper::CreateTransform (const vtkTransformHelper::vtk
 
 	if (true == memento.isExtrinsic)
 	{
-		if (false == memento.translationFirst)
+		// Passage en mode PostMultiply pour le repère extrinsèque (global)
+		transform->PostMultiply ( );
+
+		// Application des transformations dans l'ordre exact de l'énoncé
+		if (true == memento.translationFirst)
 			transform->Translate (memento.dx, memento.dy, memento.dz);
-		transform->RotateY (memento.xoz);
-		transform->RotateX (memento.yoz);
+		
+		// Rotations autour de Oz, puis Oz, puis Oy :
 		transform->RotateZ (memento.xoy);
-		if (true == memento.translationFirst)
+		transform->RotateX (memento.yoz);
+		transform->RotateY (memento.xoz);
+
+		if (false == memento.translationFirst)
 			transform->Translate (memento.dx, memento.dy, memento.dz);
 	}	// if (true == memento.isExtrinsic)
 	else
 	{
+		// Passage en mode PreMultiply pour le repère intrinsèque (local)
+		transform->PreMultiply ( );
+
+		// Application des transformations dans l'ordre exact de l'énoncé
 		if (true == memento.translationFirst)
 			transform->Translate (memento.dx, memento.dy, memento.dz);
-		// RotateY(phi) → RotateZ(theta) → RotateX(omega) : chaque rotation s’applique dans le repère local courant, 
-        // méthode standard pour les angles de Tait-Bryan intrinsèques (ZYX) en robotique/aéronautique. Dixit mistral.ai.
-        // Pour ce il faut inverser l'ordre des rotations par rapport à la même transformation mais à repère constant
-        // (transformation extrinsèque).
-		transform->RotateX (memento.yoz);
-		transform->RotateZ (memento.xoy);
+
+		// Rotations autour de Oy, puis Oz, puis Ox :
 		transform->RotateY (memento.xoz);
+		transform->RotateZ (memento.xoy);
+		transform->RotateX (memento.yoz);
+
 		if (false == memento.translationFirst)
 			transform->Translate (memento.dx, memento.dy, memento.dz);
-		transform->PostMultiply ( );
 	}	// else if (true == memento.isExtrinsic)
 
 	return transform;

versions.txt

@@ -1,3 +1,9 @@
+Version 5.17.1 : 03/07/26
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+
+Classe vtkTransformHelper : correctif Pre/PostMultiply dans le cas des transformations intrinsèques.
+
+
 Version 5.17.0 : 24/03/26
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