MecapiVision

Détection et localisation de tags ArUco sur le terrain avec une caméra, pour le robot holonome de l'équipe Mecapitronic (Coupe de France de Robotique).

Vue d'ensemble

Caméra (webcam / Pi Camera)
        │
        ▼
  Calibration (chessboard ou charuco)
        │
        ▼
  Détection ArUco (DICT_6X6_250)
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        ▼
  Estimation de pose (solvePnP)
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  Position x, y du tag dans le repère terrain (mm)

Commandes disponibles (entry points)

Commande	Description
record	Enregistre des photos du chessboard pour la calibration
calibrate	Calibre la caméra depuis les photos enregistrées
caliblive	Calibre la caméra en direct (livestream)
charuco	Calibre via une mire ChArUco
detect	Lance la détection ArUco en live (avec estimation de pose)
vision	Point d'entrée principal (démo)

1. Installation

Il est fortement recommandé d'utiliser un environnement virtuel Python pour exécuter ce projet afin d'isoler les dépendances de mecapivision.

1.1 Prérequis

• Python 3.10+ (vérifier avec python --version)
• Webcam disponible

1.2 Cloner le projet

git clone https://github.com/Mecapitronic/mecapivision.git
cd mecapivision

1.3 Créer l'environnement virtuel

Ouvrez votre terminal à la racine du projet et exécutez la commande correspondant à votre système :

  python -m venv .venv

1.4 Activer l'environnement virtuel

.\.venv\Scripts\activate

Une fois activé, vous devriez voir le préfixe (venv) apparaître au tout début de la ligne de votre terminal.

1.5 Installer les dépendances

python -m pip install --upgrade pip
pip install -r requirements.txt

1.6 Installer le package mecapivision

pip install -e .

L'option -e installe le package en mode editable : les modifications du code sont prises en compte immédiatement, sans réinstaller.

Installation on RPi

source : https://pyimagesearch.com/2018/09/19/pip-install-opencv/

Install pre-requisites

sudo apt install -y \
libatlas-base-dev \
libhdf5-103 \
libhdf5-dev \
libhdf5-serial-dev \
libjasper-dev \
libqt4-test  \
libqtgui4  \
libqtwebkit4  \
python3-pyqt5 \

Install pip

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3 get-pip.py

Install opencv from PiWheel

pip install opencv

Install PiCamera lib

pip install "picamera[array]"

Sources and Docs

• OpenCV documentation