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数学

• 数学方向_总大纲
• 10_纯数学基础
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  • 10_集合论与数理逻辑
  • 15_高等线性代数总大纲
  • 20_向量空间与线性变换
  • 30_内积空间与伴随算子
  • 40_谱定理SVD与极分解
  • 50_极小多项式与Jordan标准形
  • 60_多线性代数与张量积
  • 70_点集拓扑
  • 80_抽象代数
  • 90_实分析
  • 100_测度论与Lebesgue积分
  • 110_泛函分析
  • 120_常微分方程
• 20_微分几何与李群
  • README
  • 10_光滑流形一般理论
  • 20_Retraction与流形优化
  • 30_李群基础与SO3_SE3
  • 40_雅可比矩阵与BCH公式
  • 50_李群上的不确定性
  • 60_等变理论与几何前沿
  • 70_附录_可视化与应用资源
• 30_优化理论
  • README
  • 10_凸分析基础
  • 20_共轭函数与proximal算子
  • 30_凸优化问题与对偶理论
  • 40_凸优化算法路线图
  • 50_非线性优化
  • 60_自动微分与隐式微分
• 40_控制理论
  • README
  • 10_变分法与EL方程
  • 20_PMP极大值原理
  • 30_动态规划与Bellman方程
  • 40_HJB方程与黏性解
  • 50_LQR_LQG与Riccati方程
  • 60_辨识鲁棒与频域
  • 70_Lyapunov稳定性理论
  • 80_CLF_CBF与QP安全控制
  • 90_DDP_iLQR原理与实现
  • 100_约束DDP与Crocoddyl
  • 110_非线性MPC稳定性
  • 120_MPC数值求解与实时实现
  • 130_鲁棒与随机MPC
  • 140_最优控制C++工程实践
  • 150_机器人系统辨识
  • 160_HJ可达性分析
• 50_刚体动力学
  • README
  • 10_空间向量代数
  • 20_Lagrange与Hamilton力学
  • 30_ON动力学递推算法
  • 40_SE3几何力学
  • 50_动力学解析微分
  • 60_约束动力学
  • 70_辛结构与动量映射
  • 80_跨专题资源地图
• 60_概率与估计
  • README
  • 10_贝叶斯滤波与线性高斯滤波
  • 20_经典非线性滤波族
  • 30_流形滤波族
  • 40_Kalman族全景收口
  • 50_因子图与非线性最小二乘
  • 60_iSAM2与Bayes树
  • 70_Barrau_Bonnabel精读
  • 80_Certifiable_Perception
  • 90_鲁棒估计与外点剔除
• 70_强化学习数学
  • README
  • 10_MDP与动态规划基础
  • 20_策略梯度与Actor_Critic
  • 30_逼近动态规划与TD学习
  • 40_连续控制与RL统一视角
  • 50_随机逼近与ODE方法
  • 60_样本复杂度与前沿理论
• 80_接触力学
  • README
  • 10_互补问题与Signorini条件
  • 20_摩擦锥理论与凸松弛
  • 30_时步法与数值积分
  • 40_可微接触仿真
  • 50_混合动力系统与Saltation
  • 60_接触隐式轨迹优化与MPC
  • 70_非光滑分析基础
• 90_深度学习数学
  • README
  • 10_神经网络逼近理论
  • 20_泛化理论
  • 30_Transformer数学基础
  • 40_Diffusion_Models数学
  • 50_具身智能VLA框架
  • 60_等变与不变网络
• 95_随机分析
  • README
  • 10_随机微分方程基础

C++基础与进阶

• C++基础与进阶方向_总大纲
• 10_C++语言核心
  • README
  • 10_类型系统与值类别推导
  • 20_编译模型基础
  • 30_现代类设计与特殊成员函数
  • 40_RAII与智能指针
  • 50_移动语义与完美转发
  • 60_继承与多态深入
  • 70_类型转换
  • 80_错误处理与异常安全
  • 90_运算符重载
  • 100_Lambda与STL算法
  • 110_Eigen基础与SLAM数学预备
  • 120_函数模板与类模板基础
  • 130_模板特化SFINAE与类型萃取
  • 140_变参模板折叠表达式与CRTP
  • 150_预处理器与宏
  • 160_Concepts与Policy
• 20_并发与系统编程
  • 10_线程管理与互斥同步
  • 20_原子操作与内存模型
  • 30_并行编程框架
  • 40_实时约束与高性能数据传递
  • 50_内存分配策略与pmr
  • 60_缓存优化与数据布局
  • 70_CUDA基础与Thrust
  • 80_CUDA在SLAM中的应用
• 30_软件工程
  • 10_设计模式与高级惯用法
  • 20_多线程架构与混合开发
  • 30_ROS2高级集成
  • 40_CMake从入门到工程化
  • 50_代码质量测试与调试
  • 60_日志配置与序列化
• 40_通用库剖析
  • 10_文件IO与字符串处理
  • 20_Eigen深入
  • 30_李群与manif库
  • 40_Ceres_Solver
  • 50_PCL点云库
  • 60_OpenCV深度应用
• 50_ROS2工程化
  • 10_设计哲学与架构演进
  • 20_构建系统与机器人建模
  • 30_SLAM导航与仿真生态
  • 40_硬件集成与RL部署
  • 50_CLI调试与性能工具
• 60_规控公共工程基础
  • 00_导读
  • 10_数值优化库集成
  • 20_实时Linux与安全编程
  • 30_无锁数据结构
  • 40_ROS2架构与组件化
  • 50_Eigen高级用法
  • 60_GPU加速应用
  • 70_构建系统与项目组织
  • 80_测试与调试基础设施
  • P1_方向分类与公共基础层设计方案
  • P2_30章扩展方案
  • P3-00_概述与学习路径映射
  • P4_C++库生态全景调研
  • P5_经典论文脉络全景
  • P6_总结

SLAM

• SLAM方向_总大纲
• SLAM_CPP进阶教学大纲_v10_完整版_旧版
• 10_SLAM理论
  • 10_SLAM理论基础
• 20_SLAM库
  • 10_GTSAM
  • 20_g2o图优化
• 30_系统精读
  • 10_多传感器架构设计
  • 20_入门级精读
  • 30_中级精读
  • 40_中高级精读
  • 50_高级精读
  • 60_前沿精读
  • 附录
  • 附录_PCL_OpenCV分析
• 40_综合项目
  • 10_Mini-LIO
  • 20_系统集成评估与调优

移动机器人规控

• 移动规控方向_总大纲
• README
• 10_时空规划
  • 10_时空联合规划总论
  • 20_Frenet坐标系与ST图
  • 30_时空走廊与搜索
  • 40_时空轨迹优化
  • 50_Apollo_Autoware框架
  • 60_多智能体时空协调
  • 70_端到端与扩散式规划
  • 80_综合对比与附录
• 20_采样式MPC
  • 10_采样式MPC总论
  • 20_路径积分控制理论
  • 30_MPPI核心算法与GPU
  • 40_MPPI六大变体
  • 50_CEM家族与统一视角
  • 60_扩散启发采样MPC
  • 70_学习世界模型TD-MPC
  • 80_腿足全身MPPI
  • 90_导航自驾无人机采样
  • 100_MPPI与梯度式对比
  • 110_Mini-MPPI实战
  • 120_附录
• 30_不确定性规划
  • 10_不确定性规划总论
  • 20_分支场景规划
  • 30_鲁棒规划与安全滤波
  • 40_机会约束规划
  • 50_POMDP与Belief规划
  • 60_风险敏感规划CVaR
  • 70_综合对比与附录
• 40_博弈规划
  • 10_博弈规划总论
  • 20_微分博弈与HJI
  • 30_实时博弈求解器
  • 40_逆博弈与预测规划
  • 50_安全证书与MARL
  • 60_综合对比与附录
• 50_多机器人协作
  • 10_多机器人协作总论
  • 20_多机系统全景
  • 30_共识算法与分布式优化
  • 40_任务分配与路径规划
  • 50_分布式MPC多足编队
  • 60_协同搬运与力控
  • 70_异构多机协同
  • 80_双臂多臂协同操作
  • 90_多足协同Loco-Manipulation
  • 100_人形四足臂协同控制
  • 110_MARL基础
  • 120_MARL多机运动协调
  • 130_MARL与传统规控混合
  • 140_Mini-MultiBot综合实战
  • 150_附录
• 60_任务运动规划
  • 10_任务规划与分配总论
  • 20_任务与运动规划基础
  • 30_任务规划与任务分配
  • 40_PDDLStream与流式集成
  • 50_LGP逻辑几何规划
  • 60_行为树与执行监控
  • 70_不确定性TAMP_信念空间规划
  • 80_大模型任务规划
  • 90_多机器人TAMP
• 70_无人机
  • 10_导读与路线图
  • 20_微分平坦与几何控制
  • 30_MPC与自适应控制
  • 40_多项式轨迹生成
  • 50_B样条轨迹优化
  • 60_MINCO轨迹表示与安全走廊
  • 70_无人机环境表示
  • 80_感知引导规划与自主探索
  • 90_敏捷飞行平台与集成规控
  • 100_RL敏捷飞行与sim-to-real
  • 110_集群协同规划
  • 120_前沿方向
  • 130_综合实战
  • 140_无人机仿真环境
  • 附录A_轨迹生成深度叙述
  • 附录B_感知规划一体深度叙述
  • 附录C_MPC与几何控制深度叙述
  • 附录D_RL敏捷飞行深度叙述
  • 附录_教学大纲配套
  • 附录_项目全景调研
• 80_综述
  • 10_总览与时空联合规划
  • 20_不确定性规划
  • 30_博弈规划
  • 40_交互意图预测
  • 50_RL与经典规控贯穿关系与结论

运动控制

• 运动控制方向_总大纲
• 00_公共基础
  • 公共基础层建设计划
• 10_足式
  • 足式方向_综合教学大纲
  • 10_序章上篇_全景与四分法
  • 20_序章下篇_前沿与学习路径
  • 30_Pinocchio深度精读
  • 40_CppAD与代码生成
  • 50_空间向量与浮动基座动力学
  • 60_QP_NLP建模
  • 70_腿足简化模型理论
  • 80_接触力学与约束优化
  • 90_WBC分层优化与TSID
  • 100_DDP家族与Crocoddyl
  • 110_OCS2完整栈与双线程MPC
  • 120_步态管理与接触序列
  • 130_腿足状态估计
  • 140_落脚点规划经典方法
  • 150_优化驱动落脚与接触规划
  • 160_感知驱动落脚规划
  • 170_实时CPP工程
  • 180_腿足硬件栈
  • 190_腿足RL训练栈
  • 200_RL的CPP部署
  • 210_RL与MPC混合范式
  • 220_腿足感知数据结构
  • 230_Perceptive_MPC
  • 240_legged_control精读
  • 250_Mini-Legged综合实战
  • 260_研究方向与博士导引
• 20_机械臂
  • 机械臂方向_综合教学大纲
  • 00_导读与结构说明
  • 00_整体路线图与前言
  • P01_URDF_Xacro建模_教学版
  • P02_sim-to-real资产管道
  • M01_Pinocchio深度精读
  • M02_动力学库对比
  • M03_IK求解器深度
  • M04_碰撞检测
  • M05_QP_NLP建模工程
  • M06_自动微分与代码生成
  • M07_OMPL采样规划
  • M08_轨迹优化规划器
  • M09_GPU加速规划
  • M10_时间参数化
  • M11_实时CPP工程
  • M12_ros2_control与硬件驱动
  • M13_BehaviorTree深度
  • M14_MoveIt2_MTC工业集成
  • M15_Mini-Manip综合项目
  • 子课程二_力控导读
  • F01_导论_阻抗导纳二分法
  • F02_数学基础
  • F03_经典力控算法
  • F04_笛卡尔阻抗控制
  • F05_导纳控制与ROS2工程
  • F06_变阻抗无源性与碰撞安全
  • F07_浮动基座WBC理论
  • F08_腿足MPC_WBC联合力控
  • F09_学习型力控
  • F10_综合实战
  • 子课程三_双臂导读
  • D01_导论_双臂任务分类
  • D02_双臂协调规划
  • D03_双臂协调力控
  • D04_双臂学习
  • D05_导论_二端口网络
  • D06_无源通信理论
  • D07_TDPA与工程实现
  • D08_运动映射与遥操作数据采集
  • D09_双臂MoveIt2系统集成
  • D10_综合实战_Mini-DualArm
  • 调研报告一_精炼版调研
  • 调研报告二_全景调研
  • 附录_子课程一_机械臂基础
  • 附录_子课程二_力控
  • 附录_子课程三_双臂
• 30_复合
  • README
  • 10_复合机器人全景
  • 20_浮动基座臂统一动力学
  • 30_多模态MPC
  • 40_RL全身控制基础
  • 50_操作技能接口
  • 60_轮式运动学与Pfaffian
  • 70_轮足混合MPC
  • 80_Wheel_Legged_Gym_RL
  • 90_Swiss_Mile商业化
  • 100_模式切换
  • 110_轮足SimToReal与硬件
  • 120_底盘臂联合规划
  • 130_OCS2_mobile_manipulator
  • 140_VLA移动操作
  • 150_Mobile_ALOHA与UMI
  • 160_四足臂动力学概览
  • 170_qm_control精读
  • 180_Deep_WBC精读
  • 190_Visual_WBC精读
  • 200_UMI_on_Legs精读
  • 210_RAMBO混合MPC_RL
  • 220_经典人形全身控制
  • 230_人形全身RL
  • 240_ASAP_SimToReal
  • 250_力敏感人形LocoMani
  • 260_VLA_Foundation_Model
  • 270_SimToReal统一方法论
  • 280_多机协作LocoMani
  • 290_感知操作运动统一闭环
  • 300_研究方向与博士规划
  • 动作模仿理论
  • 调研
    • Deep_D1_轮足深度调研
    • Deep_D2_移动操作深度调研
    • Deep_D3a_四足臂深度调研
    • Deep_D3b_人形深度调研
    • Deep_四足人形规控项目调研
    • Deep_轮足与足式机械臂调研
    • Survey_D1_轮足机器人
    • Survey_D2_移动操作
    • Survey_D3_移动操作
    • Survey_课程规划与结论
  • 附录
    • Appendix_A3_合并章节列表
    • Appendix_A_依赖图
    • Appendix_B3_技能矩阵
    • Appendix_B_合并路线图
    • Appendix_C3_核心开源项目速查
    • Appendix_C_引用索引
• 40_仿真
  • README
  • MJLab与IsaacLab_RL运控教学文档
  • MuJoCo与可微分仿真_规控交叉能力层教学大纲_v0.1_完整版_含mjlab实战
  • S01_MuJoCo核心引擎_教学版
  • S02_交互式控制_教学版
  • S03_GPU生态
  • S03B_mjlab深度实战
  • S04_可微分仿真理论
  • S05_可微分MPC
  • S99_附录

具身智能

• 具身智能方向_总大纲
• WM
• 人形机器人RL动作模仿与生成综述_2026_最终版
• 大模型全景综述
• 大模型全景综述_Phase10_PyTorch训练部署项目