checkpoint6: 足式30/机械臂M04/复合150 扩写≥2000

足式 30_Pinocchio深度精读2000(+空间代数原语/CRBA/CCRBA/Frames)、机械臂 M04碰撞检测2088(+SAT/BVH/GJK-Voronoi/TOI/胶囊距离)、复合 150_Mobile_ALOHA与UMI2004(+ACT/DiffusionPolicy内部/UMI硬件/全身遥操作)。API均经WebSearch核实。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

Author: Michael-Jetson