docs(cpp): apply review fixes across all C++ chapters

Two review rounds + verification + fixes across 02_C++基础与进阶:
- Correctness: factorial signed-overflow UB -> unsigned long long;
  PeriodicTask::ticks_ data race -> std::atomic; accumulate init 0L
- Library accuracy: GTSAM right-perturbation (was 左扰动); LM Marquardt
  form note; V=J_l cross-ref; Huber/GICP notation; PCL r/g/b version
- Standards: P0533R9 constexpr <cmath> excludes sin/cos (P1383/C++26);
  <scope> is C++26 not C++23
- Structure: renumber 19.17/20.14/36.16/37.19/23.17 + dedup; dedup
  volatile & SPSC sections with cross-refs; add missing knowledge trees;
  normalize ## headings; rename C++语言进阶->核心 (72 refs)
- Engineering: CUDA deprecated cudaGraphInstantiate; CudaStreamOwner/
  GraphRunner ownership guards; HPIPM complexity; IPOPT header; KKT note;
  addNanoseconds negative; pinToCore return check; Eigen xtmpl cross-refs

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

Author: Michael-Jetson

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/100_Lambda与STL算法.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # Lambda 表达式与 STL 算法深入
 
-> **难度**：⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：继承与多态深入 继承与多态深入、错误处理与异常安全 错误处理与异常安全、运算符重载 运算符重载
+> **难度**：⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：继承与多态深入、错误处理与异常安全、运算符重载
 
 ---
 
@@ -32,7 +32,7 @@
 
 **本章在课程中的位置**：继承与多态深入 讲运行时多态，适合插件和算法模块边界；运算符重载 讲 `operator()`，它让对象可以像函数一样调用。本章把这两条线连接起来：Lambda 是编译器生成的匿名函数对象，STL 算法则把”遍历容器并对元素执行操作”抽象成统一接口。机器人代码中的 ROS2 回调、TBB 并行点云处理、配置过滤、轨迹排序和事件系统都会用到这些能力。
 
-### 知识树
+## 知识树
 
 本章涉及的知识点形成以下树状结构。树的根是”C++ 如何表达可调用行为”，主干是 Lambda 的对象模型，分支是 STL 算法和容器工具。
 

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/10_类型系统与值类别推导.md

@@ -1367,10 +1367,13 @@ constexpr int factorial_11(int n) {
 }
 
 // C++14：可以用循环（更直观、更高效）
-constexpr int factorial_14(int n) {
-    int result = 1;
-    for (int i = 2; i <= n; ++i)
-        result *= i;
+// 注意返回类型用 unsigned long long：阶乘增长极快，13! = 6227020800 已超过
+// INT_MAX(2147483647)，用 int 会发生有符号整数溢出（未定义行为，UB）。
+// 无符号类型溢出是良定义的回绕（取模 2^64），20! 仍可精确表示。
+constexpr unsigned long long factorial_14(unsigned long long n) {
+    unsigned long long result = 1;
+    for (unsigned long long i = 2; i <= n; ++i)
+        result *= static_cast<unsigned long long>(i);
     return result;
 }
 
@@ -1423,7 +1426,7 @@ C++20 和 C++23 极大地扩展了 `constexpr` 的能力边界，使得越来越
 | C++20 | `constexpr` 虚函数、析构函数、`new/delete`（瞬态） | 编译期多态、编译期动态数据结构 |
 | C++20 | `constexpr std::vector`、`constexpr std::string` | 编译期容器操作 |
 | C++23 | `constexpr std::unique_ptr`（P2273R3） | 编译期所有权管理 |
-| C++23 | `constexpr <cmath>`（P0533R9）——`std::sin`、`std::cos` 等 | 编译期三角函数计算 |
+| C++23 | `constexpr <cmath>` 基本函数（P0533R9）——`std::abs`、`std::ceil`、`std::floor`、`std::round` 等基本运算；`sin`/`cos` 等超越函数另见 P1383，目标 C++26 | 编译期基本数学运算 |
 | C++23 | `constexpr <bitset>` | 编译期位操作 |
 
 **C++20 的 `constexpr new/delete`** 是一个革命性的变化。它允许在 `constexpr` 函数中使用 `new` 和 `delete`——但有一个关键限制：**分配必须是瞬态的**（transient allocation），即在编译期求值结束前必须被释放。这意味着 `constexpr std::vector` 可以在编译期增长和收缩，但不能把堆分配的结果"带出"编译期留到运行时。
@@ -1443,7 +1446,7 @@ constexpr auto computeSquares() {
 static_assert(computeSquares() == 285);  // 0+1+4+9+16+25+36+49+64+81
 ```
 
-**在机器人代码中的应用前景**：随着 `constexpr std::sin/cos` 在 C++23 中成为标准，之前需要用 Taylor 展开近似实现的编译期三角函数查找表，现在可以直接用标准库函数，精度和行为与运行时版本完全一致。
+**在机器人代码中的应用前景**：上表中的 P0533R9 只覆盖了 `abs`、`ceil`、`floor`、`round` 等基本算术函数，`sin`/`cos` 等超越函数的 `constexpr` 化由另一份提案 P1383 负责，目标标准为 C++26。在此之前，若需要编译期三角函数查找表，仍需使用 Taylor 展开等手工近似实现——下面的代码示例就展示了这种过渡方案。
 
 > **反事实推理**：如果 C++11 一开始就有 `constexpr std::vector`，很多模板元编程中用递归类型列表实现的"编译期数组"就不需要了。`std::tuple` 的大量使用场景也可以被更直观的 `constexpr std::vector` 替代——代码从类型体操变成普通循环，可读性大幅提升。
 
@@ -1494,10 +1497,9 @@ constexpr double kMaxVelocity = 1.0;   // m/s
 constexpr double kControlFreq = 1000.0; // Hz
 constexpr double kDt = 1.0 / kControlFreq;  // 编译期计算时间步长
 
-// constexpr 查找表——仅用于演示 constexpr 语法
-// C++23 起 std::sin 已是 constexpr（P0533R9），实际项目直接用 std::sin 即可
-// 以下 5 阶 Taylor 展开仅在 |x| < 1 rad（约 57°）时精度可接受，
-// 超出此范围误差极大（sin(180°) ≈ 0.52 而非 0）——不可用于实际计算
+// constexpr 查找表——用 Taylor 展开近似 sin，演示 C++23 尚无 constexpr std::sin 时的过渡写法
+// 5 阶展开在 |x| < 1 rad（约 57°）时精度可接受；超出此范围误差极大（sin(180°) ≈ 0.52 而非 0）
+// C++26 P1383 落地后可直接替换为 constexpr std::sin
 constexpr auto makeSinTableDemo() {
     std::array<double, 360> table{};
     for (int i = 0; i < 360; ++i) {

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/130_模板特化SFINAE与类型萃取.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 模板特化、SFINAE 与类型萃取
 
-> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2 周 | **前置要求**：Eigen基础与SLAM数学预备 Eigen 基础与 SLAM 数学预备、函数模板与类模板基础 函数模板与类模板基础
+> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2 周 | **前置要求**：Eigen基础与SLAM数学预备 Eigen 基础与 SLAM 数学预备、函数模板与类模板基础
 
 ---
 

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/140_变参模板折叠表达式与CRTP.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 变参模板、折叠表达式与 CRTP
 
-> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2 周 | **前置要求**：类型系统与值类别推导 类型系统与值类别、移动语义与完美转发 移动语义与完美转发、函数模板与类模板基础 函数模板与类模板基础、模板特化SFINAE与类型萃取 模板特化与类型萃取
+> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2 周 | **前置要求**：类型系统与值类别推导 类型系统与值类别、移动语义与完美转发、函数模板与类模板基础、模板特化SFINAE与类型萃取 模板特化与类型萃取
 
 ---
 

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/150_预处理器与宏.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 预处理器与宏
 
-> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：编译模型基础 C++ 编译模型基础、函数模板与类模板基础 函数模板与类模板基础、变参模板折叠表达式与CRTP 变参模板与 CRTP
+> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：编译模型基础 C++ 编译模型基础、函数模板与类模板基础、变参模板折叠表达式与CRTP 变参模板与 CRTP
 
 ---
 

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/160_Concepts与Policy.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # C++20 Concepts 与 Policy-based Design
 
-> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：函数模板与类模板基础 函数模板与类模板基础、模板特化SFINAE与类型萃取 模板特化与类型萃取、变参模板折叠表达式与CRTP 变参模板与 CRTP、预处理器与宏 预处理器与宏
+> **难度**：⭐⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：函数模板与类模板基础、模板特化SFINAE与类型萃取 模板特化与类型萃取、变参模板折叠表达式与CRTP 变参模板与 CRTP、预处理器与宏
 
 ---
 

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/40_RAII与智能指针.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # RAII、智能指针与资源管理
 
-> **难度**：⭐～⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：现代类设计与特殊成员函数 现代类设计与特殊成员函数
+> **难度**：⭐～⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：现代类设计与特殊成员函数
 
 ---
 
@@ -248,7 +248,7 @@ RAII 并非凭空出现。它的诞生与 C++ 异常处理机制的引入密切
    }
    ```
 
-2. **思考题**：为什么 C++ 标准库到 C++23 才引入通用的 `std::scope_exit`？提示：考虑 `std::unique_ptr` + 自定义删除器是否已经覆盖了大部分需求，以及为什么委员会对"在析构函数中执行任意代码"这件事持谨慎态度。实际工具链的 `<scope>` 支持可能滞后，工程中要按编译器版本确认。
+2. **思考题**：`std::scope_exit` 源自 Library Fundamentals TS v3，直到 C++26 才正式纳入标准——为什么这么晚？提示：考虑 `std::unique_ptr` + 自定义删除器是否已经覆盖了大部分需求，以及委员会为什么对"在析构函数中执行任意代码"持谨慎态度。（截至 2026 年，主流编译器对 `<scope>` 的支持仍在推进中，工程中需按编译器版本确认可用性。）
 
 3. **实践题**：在你的系统上运行一个循环 `new int[1000]` 不 `delete` 的程序，用 `htop` 或 `top` 观察内存增长速度。计算泄漏 1GB 需要多长时间。然后用 `std::vector<int>(1000)` 替换，确认内存稳定。
 
@@ -1126,9 +1126,9 @@ void Tracking::processFrame(const Frame& frame) {
 
 与 VINS-Fusion 的手动 `TicToc` 相比，RAII 计时器的优势在于**不可遗忘**——析构函数保证在作用域结束时触发，无论执行路径如何。
 
-### C++23 `<scope>` 标准作用域守卫 ⭐⭐⭐
+### C++26 `<scope>` 标准作用域守卫 ⭐⭐⭐
 
-C++23 通过 Library Fundamentals TS v3 引入了 `<scope>` 头文件，提供了三种标准化的作用域守卫：
+`<scope>` 头文件中的 `scope_exit`、`scope_success`、`scope_fail` 源自 Library Fundamentals TS v3，已被投票纳入 **C++26** 标准，提供了三种标准化的作用域守卫：
 
 | 类型 | 执行条件 | 典型用途 |
 |------|---------|---------|
@@ -1137,7 +1137,7 @@ C++23 通过 Library Fundamentals TS v3 引入了 `<scope>` 头文件，提供
 | `std::scope_fail` | 仅在异常退出时执行 | 回滚事务 |
 
 ```cpp
-#include <scope>  // C++23（实际工具链支持可能滞后）
+#include <scope>  // C++26（实际工具链支持可能滞后于标准发布）
 
 void transferFunds(Account& from, Account& to, double amount) {
     from.debit(amount);

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/50_移动语义与完美转发.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 移动语义与完美转发
 
-> **难度**：⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：现代类设计与特殊成员函数 现代类设计与特殊成员函数、RAII与智能指针 RAII 与智能指针
+> **难度**：⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：现代类设计与特殊成员函数、RAII与智能指针 RAII 与智能指针
 
 ---
 
@@ -31,7 +31,7 @@
 
 **本章在课程中的位置**：现代类设计与特殊成员函数 讲了特殊成员函数的自动生成规则——你已经知道移动构造和移动赋值是什么。RAII与智能指针 讲了智能指针——你已经看到 `unique_ptr` 的移动构造如何实现所有权转移。本章将**深入移动语义的底层机制**：`std::move` 到底做了什么？编译器怎么决定调用移动构造还是拷贝构造？完美转发如何在模板中保持参数类型不变？这些机制是理解现代 SLAM 库（KISS-ICP、small_gicp、Kimera-VIO）API 设计的必备知识。
 
-### 知识树
+## 知识树
 
 ```text
 移动语义与完美转发

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/60_继承与多态深入.md

@@ -1,6 +1,6 @@
 # 继承与多态深入
 
-> **难度**：⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：现代类设计与特殊成员函数 现代类设计与特殊成员函数、RAII与智能指针 RAII 与智能指针、移动语义与完美转发 移动语义与完美转发
+> **难度**：⭐⭐～⭐⭐⭐⭐ | **建议用时**：2周 | **前置要求**：现代类设计与特殊成员函数、RAII与智能指针 RAII 与智能指针、移动语义与完美转发
 
 ---
 
@@ -30,7 +30,7 @@
 
 **本章在课程中的位置**：现代类设计与特殊成员函数 解决”一个类该如何管理自己的资源和特殊成员函数”，RAII与智能指针 解决”资源生命周期如何自动释放”，移动语义与完美转发 解决”大对象所有权如何高效转移”。本章把这些能力放进真实机器人系统的接口设计中：当一个系统需要在运行时切换算法模块时，C++ 需要一种”只依赖共同接口，却能调用具体实现”的机制，这就是继承与多态要解决的问题。
 
-### 知识树
+## 知识树
 
 ```text
 继承与多态深入

02_C++基础与进阶/10_C++语言核心/70_类型转换.md

@@ -33,7 +33,7 @@
 回顾 继承与多态深入：运行时多态依赖虚函数表和对象的动态类型；本章只激活这点，用它解释 `dynamic_cast`，不重复继承体系全章内容。
 变参模板折叠表达式与CRTP 会系统讲 CRTP、变参模板和模板元编程，本章只用 CRTP 说明 `static_cast` 的一个关键动机。
 
-### 知识树
+## 知识树
 
 ```text
 类型转换