checkpoint7: SLAM GTSAM扩写 + 足式80/100润色 + 机械臂D04等进行中

GTSAM 1906→2376(+§25.9 Marginals/§25.10 GNC鲁棒,补失效引用)。润色: 足式100_DDP(补知识导航+修§54.10.2未定义变量,2059)、足式80_接触力学(补知识导航+平滑LCP插入缝,2047)。

Co-Authored-By: Claude Opus 4.8 (1M context) <noreply@anthropic.com>

Author: Michael-Jetson