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File metadata and controls

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Device Driver for Step Motor

  • This is for operating step motor by using Hardware Timer(hr_timer)

Raspbian Kernel Version

6.1.21-v7l+

Operating System

Raspbian 32bit Legacy

Hardware

Pin Map

Pin Number Purpose
GPIO12 GlassMotor IN1
GPIO16 GlassMotor IN2
GPIO20 GlassMotor IN3
GPIO21 GlassMotor IN4
GPIO24 ShieldMotor IN1
GPIO25 ShieldMotor IN2
GPIO19 ShieldMotor IN3
GPIO1 ShieldMotor IN4
GPIO23 TiltMotor IN1
GPIO18 TiltMotor IN2
GPIO15 TiltMotor IN3
GPIO14 TiltMotor IN4

Demonstration

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Kernel

Usage(English)

  1. When installing Raspbian, add "arm_64bit = 0" to the config.txt file. If you do not do this, the kernel will be updated to 64-bit.

  2. Enter root mode

sudo su
  1. To check the current kernel version on a Linux system, including Raspbian, you can open a terminal and enter the following command
uname -r
  1. Update Linux kernel headers
sudo agt-get install linux-headers
  1. Update the Linux kernel on Raspberry Pi
sudo apt install raspberrypi-kernel-headers
  1. Enter 'make' in the 'Drivers' folder(directory). This is for Driver building, driver permission change, driver kernel registration.
make
  1. Enter 'ls -al' in the '/dev/' folder to check the permissions of the driver.
ls -al
  1. Enter 'make' in the 'test' directory
make
  1. Enter './test' in the 'test' folder to test the operation of the motor driver.
./test
  1. If the Motor Spec does not show 2ms after completing the above steps, allow overclocking in the config.txt file by increasing the CPU frequency from 700Hz to 800Hz (up to a maximum of 1000Hz).

Usage(Korean)

  1. 라즈비안 설치 시 config.txt 파일에 arm_64bit = 0 을 적어준다. 이를 진행하지 않을 경우 64비트 커널로 업데이트가 된다.

  2. 'sudo su' 을 입력한다.

sudo su
  1. 'uname -r'를 입력해서 현재 커널 버젼을 확인한다. ( 프로젝트 커널 버젼: 6.1.21-v7l+)
uname -r
  1. 리눅스 커널 헤더 업데이트를 한다.
sudo agt-get install linux-headers
  1. 라즈베리 파이의 리눅스 커널 업데이트를 한다.
sudo apt install raspberrypi-kernel-headers
  1. Drivers 폴더에서 'make'를 입력한다. => 드라이버 빌드, 드라이버 권한 변경, 드라이버 커널 등록
make
  1. /dev/폴더에서 'ls -al'을 입력해서 드라이버의 권한을 확인한다.
ls -al
  1. test 폴더에서 'make'를 입력한다.
make
  1. test 폴더에서 './test'를 입력하고 모터 드라이버의 동작을 확인한다.
./test
  1. 위 단계를 진행했을 때 2ms의 Motor Spec을 보이지 않는다면 config.txt파일에 CPU Frequency를 700Hz에서 800Hz로 Overclocking을 허용해준다. ( 최대 1000Hz )

Driver

Match Raspberry Pi Board Pin Number with Step Motor in GlassDriver.c(TiltMotor,ShileMotor etc) code

디브_하드웨어

Prerequisites

Linux Driver Tutirial

Reference

https://github.com/NahyunEE/smart_sunroof

License

GPU GPL