添加 测试代码，并完善文档

Author: rcitach

bsp/rdk/s100/README.md

@@ -152,3 +152,135 @@ echo start > state
 ```bash
 reboot
 ```
+
+## 6. 系统支持外设说明
+
+- 支持 UART 4、5、6（暂不支持DMA），默认使用串口4作为msh控制台
+- 支持GPIO输入、输出、外部中断响应功能，但以下引脚不允许被配置
+  
+    ```shell
+    static const s100_pin_t s100_gpio_blacklist[] =
+    {
+        0,  /* S100 Power related pins */
+        5,  /* S100 debug uart tx */
+        38, /* S100 Power related pins */
+        15, /* S100 Power related pins */
+        68, /* S100 Power related pins */
+        69, /* S100 Power related pins */
+        71, /* S100 Power related pins */
+        80, /* S100 Power related pins */
+        81, /* S100 Power related pins */
+        82, /* S100 Power related pins */
+        83, /* S100 Power related pins */
+        AON_PIN_NUM(0),  /* S100 debug uart rx */
+        AON_PIN_NUM(12), /* S100 Power related pins */
+    };
+    ```
+
+- 支持 CAN5、CAN6、CAN7、CAN8、CAN9（只支持基础CAN通信）
+
+## 7.测试方法
+
+### 硬件连接
+
+RDK S100 需要先连接 MCU 接口扩展版
+
+### 软件配置
+
+为了运行当前 `s100` BSP 下的 GPIO、UART、CAN 设备测试，建议至少打开以下配置。
+
+#### 通用测试开关
+
+使用 ` scons --menuconfig `打开配置界面
+
+- 打开内核测试配置：
+  ![kernel_test](./figure/kernel_test.png)
+
+- 打开外设测试配置：
+  ![device_test](./figure/device_test.png)
+
+当前默认配置里，上述 `utest` 基础开关已经打开；如果你重新裁剪过配置，需确认这些选项仍然存在。
+
+#### GPIO 测试相关配置
+
+- 使能 `BSP_USING_GPIO`(默认已经打开)
+
+GPIO 测试文件为：
+
+- [test_gpio.c](./drivers/utest/test_gpio.c)
+
+当前测试内容包括：
+
+- 非法脚/保留脚拒绝逻辑
+- GPIO 输入输出回环
+- GPIO 中断上升沿、下降沿、双边沿回环
+
+运行前要求：
+
+- 用跳线连接测试输出脚和测试输入脚
+- 默认测试脚为 `GPIO36 -> GPIO37`
+- 若板级接线不同，可修改 `test_gpio.c` 中的 `S100_GPIO_TEST_OUT_PIN` 与 `S100_GPIO_TEST_IN_PIN`
+
+#### UART 测试相关配置
+
+- 使能 `BSP_USING_UART`
+- 保持 `BSP_USING_UART4=y`
+- 额外使能至少一个非控制台串口：
+  - `BSP_USING_UART5`
+  - 或 `BSP_USING_UART6`
+
+UART 测试文件为：
+
+- [test_uart.c](./drivers/utest/test_uart.c)
+
+当前测试约束如下：
+
+- `uart4` 默认为 `msh` 控制台，不参与设备测试
+- 测试对象为已启用的 `uart5`、`uart6`
+- `txrx` 用例发送固定二进制数据帧，并逐字节校验接收内容
+
+运行前要求：
+
+- 被测串口需要具备回环条件
+- 常见做法是将 `UART5_TX` 与 `UART5_RX` 短接，或将 `UART6_TX` 与 `UART6_RX` 短接
+- 若未打开 `uart5/uart6`，`rdk.s100.drivers.uart` 不会覆盖非控制台串口
+
+#### CAN 测试相关配置
+
+- 使能 `BSP_USING_CAN`
+- 使能至少一个 CAN 控制器：
+  - `BSP_USING_CAN5`
+  - `BSP_USING_CAN6`
+  - `BSP_USING_CAN7`
+  - `BSP_USING_CAN8`
+  - `BSP_USING_CAN9`
+
+CAN 测试文件为：
+
+- [test_can.c](./drivers/utest/test_can.c)
+
+当前测试特点如下：
+
+- 使用 `RT_CAN_MODE_LOOPBACK` 内部回环模式
+- 不依赖外部 CAN 对端
+- 覆盖 `find/open/config/set_mode/set_baud/write/read/get_status/close`
+- 发送一帧标准 CAN 数据帧，并逐字节校验接收 payload
+
+#### 构建与运行
+
+完成配置后重新编译：
+
+```bash
+scons -j$(nproc)
+```
+
+板端启动后，可在 `msh` 中分别执行：
+
+```bash
+utest_run rdk.s100.drivers.gpio
+utest_run rdk.s100.drivers.uart
+utest_run rdk.s100.drivers.can
+```
+
+如果只想执行单项测试，保留对应驱动开关即可；未启用的设备不会进入对应测试覆盖范围。
+

bsp/rdk/s100/SConstruct

@@ -34,7 +34,7 @@ def _replace_cortex_r52_with_startup(objects):
         name for name in os.listdir(startup_dir)
         if os.path.isfile(os.path.join(startup_dir, name))
     )
-    cpu_dir = os.path.abspath(os.path.join(RTT_ROOT, 'libcpu', 'arm', 'cortex-r52'))
+    cpu_dir = os.path.abspath(os.path.join(RTT_ROOT, 'libcpu', rtconfig.ARCH, rtconfig.CPU))
 
     def _source_path(node):
         for attr in ('srcnode', 'rfile'):

bsp/rdk/s100/drivers/SConscript

@@ -1,6 +1,7 @@
 from building import *
 
 cwd = GetCurrentDir()
+list = os.listdir(cwd)
 src = []
 
 src += ['drv_timer.c']
@@ -19,4 +20,9 @@ if GetDepend('BSP_USING_CAN'):
 
 objs = DefineGroup('drivers', src, depend=[''], CPPPATH=[cwd])
 
+for d in list:
+    path = os.path.join(cwd, d)
+    if os.path.isfile(os.path.join(path, 'SConscript')):
+        objs = objs + SConscript(os.path.join(d, 'SConscript'))
+
 Return('objs')

bsp/rdk/s100/drivers/drv_uart_v2.c

@@ -439,10 +439,12 @@ static rt_err_t s100_uart_configure(struct rt_serial_device *serial,
     {
         ret = s100_uart_set_baud(uart, cfg->baud_rate);
     }
+
     if (ret == RT_EOK)
     {
         ret = s100_uart_set_lcr(uart, cfg);
     }
+
     if (ret == RT_EOK)
     {
         s100_uart_set_fifo(uart);
@@ -592,3 +594,4 @@ int rt_hw_uart_init(void)
 INIT_BOARD_EXPORT(rt_hw_uart_init);
 
 #endif /* RT_USING_SERIAL_V2 */
+

bsp/rdk/s100/drivers/utest/SConscript

@@ -0,0 +1,16 @@
+from building import *
+
+src = []
+
+if GetDepend('BSP_USING_GPIO'):
+    src += ['test_gpio.c']
+
+if GetDepend('BSP_USING_CAN5') or GetDepend('BSP_USING_CAN6') or GetDepend('BSP_USING_CAN7') or GetDepend('BSP_USING_CAN8') or GetDepend('BSP_USING_CAN9'):
+    src += ['test_can.c']
+
+if GetDepend('BSP_USING_UART'):
+    src += ['test_uart.c']
+
+group = DefineGroup('utestcases', src, depend = ['RT_UTEST_DRIVERS_CORE'])
+
+Return('group')