lidar 时间同步的情况下数据不同步

[shaoPeng24]

控制无人机在起点绕Z轴匀速旋转，将lidar数据投影到世界坐标系下，位姿数据采用最新采样的debug/pose_gt。叠加投影数据。种子123。

1. 在前两个版本中，数据不变。
2. 最新版本中，出现了明显的残影。

可能的原因：之前版本虽然时间显示不同步，但其实数据是同步的。主机在T时刻接收到lidar和imu数据，数据本身同步，虽然消息中的时间不同步。

[shaoPeng24]

• 可以改成在模拟器在发送lidar数据的时候，时间直接使用IMU的时间。
• 现在硬把时间拉齐后数据反而不同步了。

[ShihaoLuo]

运动畸变是雷达本身特有的物理特性，需要结合位姿数据进行纠正。
另一个原因是imu时间错乱是由于雷达单词采集过多的点导致的卡顿，故进行了持续采样的方法避免该问题。

[shaoPeng24]

运动畸变是雷达本身特有的物理特性，需要结合位姿数据进行纠正。 另一个原因是imu时间错乱是由于雷达单词采集过多的点导致的卡顿，故进行了持续采样的方法避免该问题。

经过分析，确实是由于持续采样导致的，https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2 实际Livox MID-360的ros消息包中,会有每个点的时间戳，但现在模拟器的lidar消息只有xyz点的坐标。