代码思路及运行问题

博主，您好，很荣幸能学习到您的代码，我因为刚刚接触泊车路径规划这块，您的代码对我来说比较有难度，整体思路是怎样的呢？最主要的是想先运行成功，不知如何下手。还请博主赐教