100% 全开源 · 具身智能 · 软硬一体 · 个人学习科研免费 · [商用宽松条件请看这里](#权利与限制说明)
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关于reBot Arm |
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reBot-DevArm (reBot Arm B601 DM 和reBot Arm B601 RS) 是一个致力于降低具身智能学习门槛的机械臂项目。我们主打 "真·开源" —— 不仅仅是代码，我们无保留地开源了所有的：
- 🦾 两个版本电机的开源机械臂：我们会提供Robostride和Damiao两个版本的同样外观的机械臂所有开源文件。
- 🛠️ 硬件图纸：钣金件、3D打印件源文件。
- 🔩 BOM 清单：详细到每一个螺丝的规格和购买链接。
- 💻 软件及算法：Python SDK、ROS1/2、Isaac Sim、Lerobot等
-
我们提供五种套件方案：
- 机械臂本体电机套件：仅包含机械臂所需的电机与线束。
- 机械臂本体结构件套件：仅包含机械结构零部件。
- 夹持器完整套件：包含夹持器的电机、线束及结构件。
- 整机完整套件：包含机械臂本体与夹持器全套组件。
- 成品组装机械臂：已完成组装的成品机械臂。
你可以在如下地方购买到完整零件：
中国：淘宝矽递科技旗舰店
我们承诺持续维护并适配主流的机器人开发生态。以下是我们目前的适配进度与计划发布时间：
| 适配生态 | 状态 | 说明 / 预计发布时间 | 相关文档 |
|---|---|---|---|
| 电机基本使用 | ✅ 完成 | 基础运动控制与API封装 | 达妙科技 |
| 新版本STEP 3D结构件及BOM开源 | ✅ 完成 | 新版本所有零件的STEP格式、零部件BOM、及所有加工件参考价格 | BOM |
| 真机性能测试参考 | ✅ 完成 | 常规工作以及极限工作下的机械臂性能参考 | Performance Testing |
| 组装视频 | ✅ 完成 | 超详细的组装步骤及视频 | reBot Arm B601-DM 快速入门 |
| Python SDK | ✅ 完成 | 一站式集成 Robstride、Damiao、脉塔、高擎、Hexfellow 等电机读写及控制。 | 上手使用 Motorbridge教程 以及 Web UI |
| ROS2 集成 | ✅ 完成 | ROS2集成机械臂控制器、支持机械臂运动学、轨迹规划及重力补偿功能 | reBot Arm B601-DM ROS2使用教程 |
| Pinocchio 适配 | ✅ 完成 | 适配 Pinocchio框架、实现机械臂正逆运动学及动力学重力补偿功能 | reBot Arm B601-DM 的 Pinocchio 与 MeshCat 入门指南 以及 Github 控制代码 |
| Isaac Sim 仿真 | 🚧 进行中 | 导入USD模型并实现仿真遥操作 | [由于添加额外课程延迟： 2026.06.20] |
| LeRobot 适配 | 🚧 进行中 | 适配 Hugging Face LeRobot 训练框架 | reBot Arm B601-DM Lerobot使用教程 |
| 深度相机集成 | ✅ 完成 | 基于 YOLO 与深度相机的视觉夹取演示 | reBot Arm B601-DM 视觉夹取 Demo |
| 逐步更新最新算法 | ⏳ 计划中 | 逐步更新主流算法 | 持续进行 |
| 推出系列完全免费课程 | ⏳ 计划中 | 逐步更新主流算法 | 持续进行 |
| 适配生态 | 状态 | 说明 / 预计发布时间 | 相关文档 |
|---|---|---|---|
| 电机基本使用 | ✅ 完成 | 基础运动控制与API封装 | 灵足时代 |
| 新版本STEP 3D结构件及BOM开源 | 🚧 进行中 | 新版本所有零件的STEP格式、零部件BOM、及所有加工件参考价格 | 预计[2026.05] |
| 组装视频 | 🚧 进行中 | 超详细的组装步骤及视频 | [预计 2026.05.20] |
| ROS2 (Humble) | ⏳ 计划中 | 核心驱动已完成，正在优化MoveIt2 | [预计 2026.05] |
| LeRobot 适配 | ⏳ 计划中 | 适配 Hugging Face LeRobot 训练框架 | [预计 2026.05] |
| Pinocchio 适配 | ⏳ 计划中 | 适配 Pinocchio框架、实现机械臂正逆运动学及动力学重力补偿功能 | [预计 2026.05] |
| Isaac Sim 仿真 | ⏳ 计划中 | 导入USD模型并实现仿真遥操作 | [预计 2026.05] |
| 逐步更新最新算法 | ⏳ 计划中 | 逐步更新主流算法 | 持续进行 |
| 推出系列完全免费课程 | ⏳ 计划中 | 逐步更新主流算法 | 持续进行 |
reBot-DevArm 专为桌面级具身智能应用设计，兼顾了负载能力与灵活性。
| 参数项 | reBot Arm B601-DM |
|---|---|
| 推荐长期工作负载 (Payload) | 小于1.5 kg 及 70%臂展工作空间 |
| 最大臂展 (Reach) | 650 mm |
| 自重 (Weight) | 约 4.5 kg |
| 重复定位精度 | < 0.2 mm |
| 自由度 (DOF) | 6 DOF + 1 夹爪 |
| 支持平台/生态 | ROS1, ROS2, LeRobot, Pinocchio, Isaac Sim, Python SDK |
| 供电电压 | DC 24V |
| 32×32 UVC 相机 | Intel D435i | Intel D405 & Gemini 305 | Gemini 2 |
|---|---|---|---|
| 即将上线 |  |
 |
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| 即将上线 | STEP模型文件 | STEP模型文件 | STEP模型文件 |
| Star Arm 102-LD | 欢迎各类机械臂兼容接入 |
|---|---|
 |
即将上线 |
| Github 仓库 | 即将上线 |
| 柔性手指 | 开放兼容集成拓展 |
|---|---|
 |
敬请期待 |
| 手指安装座(ABS/PLA) 与 柔性手指本体(TPU 95+) | 敬请期待 |
reBot-DevArm 不仅仅是一个机械臂，更是一个机器人学习社区。我们免费共享以下通用教程：
—— AI 推理与算力核心
—— 通用 Linux 开发环境
—— 低功耗无线控制节点
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- 🚗 电机舵机：达妙 / 高擎 / 灵足 / 脉塔 / 飞特 / 华馨京
- 👁️ 视觉感知：深度相机 / 激光雷达 / 视觉算法
- 👂 听觉交互：ReSpeaker 麦克风阵列 / 语音识别
- 🧭 运动姿态：IMU (6轴/9轴) / 陀螺仪 / 磁力计
- 🤖 综合套件：更多机器人传感器与驱动案例
👉 点击进入 Wiki 知识库 (所有教程免费查阅)
开源之路从不孤单。reBot-DevArm 项目的诞生离不开 Seeed Studio 的全力支持，更离不开全球开源社区和优秀的硬件合作伙伴。我们向以下项目和团队致以最诚挚的敬意：
- Seeed Studio - 提供全方位的硬件供应链与技术支持。
- Hugging Face LeRobot - 优秀的端到端机器人学习框架。
- NVIDIA Isaac Sim - 强大的机器人仿真与合成数据平台。
感谢以下厂商提供的高性能电机与执行器方案：
本项目深受以下优秀开源项目的启发：
-
SeeedStudio AI Rotoics Team's: Yaohui Zhu (yaohui.zhu@seeed.cc)
-
SeeedStudio STU: Wentao Dong
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SeeedStudio STU: Weiwei Xu
-
SeeedStudio Purchasing Department: Fengqun Peng
Coming soon... 欢迎提交 PR 成为贡献者！
- 硬件设计 © 2026 深圳矽递科技股份有限公司(SeeedStudio)，基于 CERN-OHL-W-2.0 开源
- 固件代码 © 2026 深圳矽递科技股份有限公司(SeeedStudio)，基于 Apache-2.0 开源
尊敬的各位开发者及行业前辈，reBot Arm机械臂项目，始终秉持敏捷、开放、担当、共生的核心理念服务广大开发者，我们的愿景是让每一位爱好者都能借助reBot项目，系统掌握机械臂硬件架构、软件底层原理，沉浸式体验具身智能前沿算法。
项目上线至今五个月，一直采用 CC BY-SA NC 非商用开源协议。初衷是在项目尚未完全成熟的阶段，让所有开发者与贡献者能够专注于迭代完善产品，不受商业诉求干扰，全身心投入项目共建优化。
历经Seeedstudio数月深度产品打磨与技术沉淀，自2026年5月11日起，reBot Arm项目正式由 CC BY-SA NC 协议，升级切换为 CERN-OHL-W 2.0 开源协议。 自此项目实现软硬件全链路100%开源，开放全场景商业合规使用权限。
也期待各位继续以包容共建的初心，持续参与、维护、深耕reBot Arm开源社区，一同共享开源成果、共筑具身智能生态。
本项目硬件 (Hardware) 与软件 (Software) 使用不同开源许可协议，使用前请确认您所使用的部分对应的许可条款。
| 项目 / 许可 | reBot项目硬件部分遵循 CERN-OHL-W-2.0 | reBot项目软件SDK部分遵循 Apache-2.0 |
|---|---|---|
| ✅ 允许 商用 | ✅ 允许 | ✅ 允许 |
| ✅ 允许 修改 | ✅ 允许 | ✅ 允许 |
| ✅ 允许 分发 | ✅ 允许 | ✅ 允许 |
| ✅ 允许 闭源集成/再发布 | ❌ 有条件闭源（详见说明 CERN-OHL-W-2.0 ） | ✅ 允许（无需公开修改代码） |
| ✅ 必须保留 | ✅ 必须保留 | |
| ✅ 必须保留 | ✅ 必须保留 | |
| ✅ 必须注明修改及日期 | ✅ 修改文件需注明修改内容 | |
| ✅ 明确专利授权（详见说明 CERN-OHL-W-2.0 ） | ✅ 明确专利授权 | |
| ✅ 必须提供硬件“完整源”（Complete Source） | ❌ 无强制提供源码要求 | |
| ✅ 允许（Weakly Reciprocal 特性） | ✅ 完全允许 | |
| 🔗 与其他组件/模块关系 | 独立接口模块（External Material）可保持原许可闭源 | 无限制，可链接任意许可证的代码库 |
| 📄 官方许可证全文 | CERN-OHL-W-2.0 | Apache-2.0 |
- 开源进度 & 技术支持-耀晖: yaohui.zhu@seeed.cc
- 未来合作 & 轻量化定制-Elaine: elaine.wu@seeed.cc