reBotArm ROS2 API Reference

适用版本：v0.3.0

本文档是 rebotarm_ros2 的 ROS2 API 参考文档。它面向二次开发、上层规划、视觉抓取、调试工具和脚本集成，按主流 API 文档习惯组织为：约定、Topic、Service、Action、低层 Command、消息定义、调用示例和集成注意事项。

接口总览

类别	接口	类型	主要用途
Topic	`/rebotarm/joint_states`	`sensor_msgs/msg/JointState`	6 轴关节状态
Topic	`/rebotarm/arm_status`	`rebotarm_msgs/msg/ArmStatus`	controller 状态机和健康状态
Topic	`/rebotarm/joints/<joint>/state`	`rebotarm_msgs/msg/JointMotorState`	单关节电机状态
Topic	`/rebotarm/gripper/state`	`rebotarm_msgs/msg/JointMotorState`	夹爪电机状态
Service	`/rebotarm/enable`	`std_srvs/srv/Trigger`	使能机械臂
Service	`/rebotarm/disable`	`std_srvs/srv/Trigger`	失能机械臂
Service	`/rebotarm/safe_home`	`std_srvs/srv/Trigger`	安全回零
Service	`/rebotarm/set_mode`	`rebotarm_msgs/srv/SetMode`	切换底层控制模式
Service	`/rebotarm/set_zero`	`rebotarm_msgs/srv/SetZero`	设置关节零点
Service	`/rebotarm/move_to_pose_ik`	`rebotarm_msgs/srv/MoveToPoseIK`	IK 预检查和目标关节角求解
Service	`/rebotarm/gripper/set`	`rebotarm_msgs/srv/SetGripper`	设置夹爪电机位置
Service	`/rebotarm/gripper/open`	`rebotarm_msgs/srv/GripperCommand`	打开夹爪到指定或默认位置
Service	`/rebotarm/gripper/close`	`rebotarm_msgs/srv/GripperCommand`	闭合夹爪到指定或默认位置
Service	`/rebotarm/gravity_compensation/start`	`std_srvs/srv/Trigger`	启动 controller 内部重力补偿
Service	`/rebotarm/gravity_compensation/stop`	`std_srvs/srv/Trigger`	停止 controller 内部重力补偿
Action	`/rebotarm/move_to_pose`	`rebotarm_msgs/action/MoveToPose`	末端位姿轨迹
Action	`/rebotarm/follow_joint_trajectory`	`control_msgs/action/FollowJointTrajectory`	标准关节轨迹
Action	`/rebotarm/gripper/command`	`control_msgs/action/GripperCommand`	标准夹爪 action
Command Topic	`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mit`	`rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd`	单关节 MIT raw command
Command Topic	`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_vel`	`rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd`	单关节位置速度 raw command
Command Topic	`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/vel`	`rebotarm_msgs/msg/JointVelCmd`	单关节速度 raw command
Command Topic	`/rebotarm/gripper/cmd/mit`	`rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd`	夹爪 MIT raw command
Command Topic	`/rebotarm/gripper/cmd/pos_vel`	`rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd`	夹爪位置速度 raw command
Command Topic	`/rebotarm/gripper/cmd/vel`	`rebotarm_msgs/msg/JointVelCmd`	夹爪速度 raw command

1. 基本约定

命名空间

默认命名空间为：

/rebotarm

本文档中的所有接口默认都以 /rebotarm 为前缀。如果启动时设置：

ros2 launch rebotarm_bringup bringup.launch.py arm_namespace:=left_arm

则 /rebotarm/... 替换为 /left_arm/...。

示例：

/rebotarm/joint_states  ->  /left_arm/joint_states
/rebotarm/enable        ->  /left_arm/enable

命名空间只影响 ROS graph 中的 topic / service / action 名字，不会自动改变 TF frame。默认 TF frame 仍为 base_link、end_link 等 URDF 中定义的名字。

单位

字段	单位
关节位置	rad
关节速度	rad/s
力矩 / effort	N*m
末端位置	m
四元数	无量纲，`x/y/z/w`
夹爪电机位置	rad
duration	s

运动合法性

SDK 路径上的运动接口直接复用 reBotArm_control_py 的 IK、轨迹规划和控制逻辑：

/rebotarm/move_to_pose_ik 调用 SDK RebotArmEndPose.move_to_ik(...)。
/rebotarm/move_to_pose 调用 SDK RebotArmEndPose.move_to_traj(...)。

这两个接口不在 ROS 层重复实现 IK、轨迹规划或 joint limit 逻辑。标准外部关节轨迹接口 /rebotarm/follow_joint_trajectory 会接收上层直接给出的关节轨迹；ROS action 负责基础消息格式、关节名顺序检查和按 time_from_start 执行多点轨迹，不在 ROS 层重复实现 IK 或 URDF joint limit 二次校验。

低层 command topic 面向调试，不承担 IK、轨迹规划或 URDF 合法性检查；上层应用应优先使用 service / action。

QoS

类别	QoS	说明
高频状态 topic	`qos_profile_sensor_data`	BEST_EFFORT，适合 `/joint_states` 和电机状态
`arm_status`	TRANSIENT_LOCAL + RELIABLE，depth 1	类似 latched 状态，后启动的订阅者也能拿到最后状态
command topic	RELIABLE，depth 10	低层命令不应丢包

订阅 /rebotarm/joint_states 时建议使用 sensor-data QoS，否则可能出现：

offering incompatible QoS. Last incompatible policy: RELIABILITY

控制状态机

/rebotarm/arm_status.state_machine 可能值：

值	说明
`IDLE`	空闲或位置保持
`TRAJ_RUNNING`	正在执行轨迹 action
`LOWLEVEL_STREAMING`	收到过低层 raw command
`GRAVITY_COMP`	controller 内部重力补偿运行中

2. Topic API

`/rebotarm/joint_states`

类型：

sensor_msgs/msg/JointState

QoS：sensor-data

说明：发布 6 轴机械臂关节状态。name 顺序来自底层 RebotArm.groups["arm"].joint_names，通常为：

joint1, joint2, joint3, joint4, joint5, joint6

字段：

字段	说明
`name`	关节名
`position`	关节角，rad
`velocity`	关节速度，rad/s
`effort`	关节力矩，N*m

示例：

ros2 topic echo /rebotarm/joint_states --once

`/rebotarm/arm_status`

类型：

rebotarm_msgs/msg/ArmStatus

QoS：TRANSIENT_LOCAL + RELIABLE，depth 1

说明：发布 controller 的控制模式、使能状态、状态机和每个关节的状态码。

字段：

字段	类型	说明
`mode`	`string`	底层模式：`mit`、`pos_vel`、`vel`
`enabled`	`bool`	机械臂是否使能
`control_loop_active`	`bool`	底层控制循环是否运行
`state_machine`	`string`	`IDLE`、`TRAJ_RUNNING`、`LOWLEVEL_STREAMING`、`GRAVITY_COMP`
`joint_names`	`string[]`	关节名
`per_joint_status_code`	`uint8[]`	每个关节的底层状态码
`error_codes`	`string[]`	当前错误码列表

示例：

ros2 topic echo /rebotarm/arm_status --once

`/rebotarm/joints/<joint>/state`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointMotorState

QoS：sensor-data

说明：发布单个关节电机状态。<joint> 可为 joint1 到 joint6。

示例：

ros2 topic echo /rebotarm/joints/joint1/state --once

`/rebotarm/gripper/state`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointMotorState

QoS：sensor-data

说明：发布夹爪电机状态。未配置夹爪时不发布。

示例：

ros2 topic echo /rebotarm/gripper/state --once

3. Service API

`/rebotarm/enable`

类型：

std_srvs/srv/Trigger

说明：使能机械臂；如果夹爪已初始化，也会确保夹爪处于 MIT 模式。

示例：

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger

`/rebotarm/disable`

类型：

std_srvs/srv/Trigger

说明：停止控制循环并失能机械臂。调用前如果重力补偿正在运行，会先停止重力补偿。

示例：

ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

`/rebotarm/safe_home`

类型：

std_srvs/srv/Trigger

说明：调用前会先停止重力补偿；如果夹爪已初始化，会先闭合夹爪到 0.0rad，然后切回 pos_vel 控制并调用 SDK RebotArmEndPose.safe_home()，让机械臂以安全速度回零。

示例：

ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger

`/rebotarm/set_mode`

类型：

rebotarm_msgs/srv/SetMode

请求：

字段	类型	说明
`mode`	`string`	`mit`、`pos_vel` 或 `vel`

响应：

字段	类型	说明
`success`	`bool`	是否切换成功
`message`	`string`	结果说明

示例：

ros2 service call /rebotarm/set_mode rebotarm_msgs/srv/SetMode "{mode: 'pos_vel'}"

`/rebotarm/set_zero`

类型：

rebotarm_msgs/srv/SetZero

请求：

字段	类型	说明
`joint_name`	`string`	空字符串表示全部关节；否则为单个关节名

示例：

ros2 service call /rebotarm/set_zero rebotarm_msgs/srv/SetZero "{joint_name: ''}"

单关节：

ros2 service call /rebotarm/set_zero rebotarm_msgs/srv/SetZero "{joint_name: 'joint3'}"

`/rebotarm/move_to_pose_ik`

类型：

rebotarm_msgs/srv/MoveToPoseIK

说明：调用 SDK RebotArmEndPose.move_to_ik(...) 求解并更新内部目标关节角，适合 IK 预检查或小步位姿调整。它不是完整轨迹 action；应用层需要更完整的轨迹执行时优先使用 /rebotarm/move_to_pose。

请求：

字段	类型	说明
`target_pose`	`geometry_msgs/Pose`	目标末端位姿，默认以 `base_link` 为参考

响应：

字段	类型	说明
`success`	`bool`	IK 是否成功
`message`	`string`	结果说明
`q_solution`	`float64[]`	求解得到的关节角，rad

示例：

ros2 service call /rebotarm/move_to_pose_ik rebotarm_msgs/srv/MoveToPoseIK \
  "{target_pose: {position: {x: 0.30, y: 0.0, z: 0.30}, orientation: {w: 1.0}}}"

`/rebotarm/gripper/set`

类型：

rebotarm_msgs/srv/SetGripper

说明：设置夹爪电机位置。ROS 层直接调用 SDK Gripper.pos_vel()，因此这里沿用 SDK 夹爪电机角度单位 rad，不再做开口距离到电机角度的二次映射。

请求：

字段	类型	说明
`position`	`float64`	目标夹爪电机位置，rad
`max_effort`	`float64`	预留字段；当前 POS_VEL 控制不使用

响应：

字段	类型	说明
`success`	`bool`	是否到达目标
`reached_position`	`float64`	实际夹爪电机位置，rad

示例：

ros2 service call /rebotarm/gripper/set rebotarm_msgs/srv/SetGripper \
  "{position: -5.0, max_effort: 0.0}"

`/rebotarm/gripper/open`

类型：

rebotarm_msgs/srv/GripperCommand

说明：用位置控制打开夹爪。position 为目标夹爪电机角度，单位 rad；传 0.0 时使用 controller 默认打开位置。timeout 小于等于 0.0 时使用默认超时。

请求：

字段	类型	说明
`position`	`float64`	目标夹爪电机位置，rad；`0.0` 表示默认打开位置
`timeout`	`float64`	等待到位超时，s

响应：

字段	类型	说明
`success`	`bool`	是否在超时内到达目标
`reached_position`	`float64`	实际夹爪电机位置，rad
`message`	`string`	结果说明

示例：

ros2 service call /rebotarm/gripper/open rebotarm_msgs/srv/GripperCommand \
  "{position: 0.0, timeout: 3.0}"

`/rebotarm/gripper/close`

类型：

rebotarm_msgs/srv/GripperCommand

说明：用位置控制闭合夹爪。position 为目标夹爪电机角度，单位 rad；传 0.0 时使用 controller 默认闭合位置。该接口不做力反馈夹取判断。

示例：

ros2 service call /rebotarm/gripper/close rebotarm_msgs/srv/GripperCommand \
  "{position: 0.0, timeout: 3.0}"

`/rebotarm/gravity_compensation/start`

类型：

std_srvs/srv/Trigger

说明：启动 controller 内部重力补偿闭环。闭环直接使用底层 RebotArm 的 arm group 状态和 MIT 命令，不通过外部 ROS topic 重写控制器。

实现要点：

进入 MIT 模式后锁定当前关节位置，并启动 controller 内部控制循环。
使用 compute_generalized_gravity(q) 计算重力前馈。
对多圈角度反馈做就近连续化，避免 -4π 类读数污染锁定目标。

示例：

ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/start std_srvs/srv/Trigger

`/rebotarm/gravity_compensation/stop`

类型：

std_srvs/srv/Trigger

说明：停止 controller 内部重力补偿，并切回 pos_vel hold。

示例：

ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/stop std_srvs/srv/Trigger

4. Action API

`/rebotarm/move_to_pose`

类型：

rebotarm_msgs/action/MoveToPose

说明：末端笛卡尔位姿 action。内部直接调用 SDK RebotArmEndPose.move_to_traj(...)， action 接受目标后返回当前 SDK get_positions() / get_velocities() 读数到 message。

Goal：

字段	类型	说明
`target_pose`	`geometry_msgs/Pose`	目标末端位姿
`duration`	`float64`	轨迹时长，s

Result：

字段	类型	说明
`success`	`bool`	是否执行成功
`message`	`string`	结果说明，包含当前 positions / velocities
`final_pose`	`geometry_msgs/Pose`	action 返回时的末端位姿

Feedback 字段在消息定义中保留，但当前薄封装实现不发布反馈。

示例：

ros2 action send_goal /rebotarm/move_to_pose rebotarm_msgs/action/MoveToPose \
  "{target_pose: {position: {x: 0.30, y: 0.0, z: 0.30}, orientation: {w: 1.0}}, duration: 2.0}"

`/rebotarm/follow_joint_trajectory`

类型：

control_msgs/action/FollowJointTrajectory

说明：标准关节轨迹 action 兼容入口。当前实现会读取 trajectory 中的所有 point，按每个 point 的 time_from_start 更新 SDK RebotArmEndPose 的关节目标；实际发送由 SDK 的 pos_vel 控制循环完成。action 存活期间会把当前 /joint_states 对应的 positions / velocities 填入 FollowJointTrajectory.Feedback.actual。

约束：

joint_names 必须与底层 RebotArm.groups["arm"].joint_names 顺序完全一致。
每个 trajectory point 必须包含完整 positions。
当前按 point 之间的时间线性更新关节目标，不在 ROS 层重复实现 IK 或 URDF 合法性检查。

示例：

ros2 action send_goal /rebotarm/follow_joint_trajectory \
  control_msgs/action/FollowJointTrajectory \
  "{trajectory: {joint_names: ['joint1','joint2','joint3','joint4','joint5','joint6'],
    points: [{positions: [0.1,0,0,0,0,0], time_from_start: {sec: 5}}]}}"

`/rebotarm/gripper/command`

类型：

control_msgs/action/GripperCommand

说明：标准夹爪 action。适合行为树、任务编排或 MoveIt 风格接口。

Goal 中 command.position 单位为夹爪电机角度 rad。command.max_effort 为标准 action 字段，当前 ROS 适配层直接使用 SDK POS_VEL 控制，暂不使用该字段做力矩限制。

示例：

ros2 action send_goal /rebotarm/gripper/command control_msgs/action/GripperCommand \
  "{command: {position: 0.0, max_effort: 0.0}}"

5. 低层 Command Topic

低层 command topic 面向调试和实验，不建议作为应用层常规运动接口。轨迹运行时的仲裁由 launch 参数 cmd_arbitration 控制：

值	行为
`reject`	轨迹运行时拒绝低层命令，默认
`preempt`	轨迹运行时 arm joint 低层命令抢占轨迹

低层 command 按控制模式拆分为 MIT、位置速度、速度三类 topic。

注意：低层 command topic 使用电机原始单位，pos 为 rad，vel 为 rad/s。夹爪 service、action 和低层 command 都使用夹爪电机角度 rad。

安全约束：

重力补偿运行时拒绝全部低层 command。
轨迹运行时，arm joint 低层 command 默认拒绝；只有 cmd_arbitration:=preempt 时才会先停止轨迹再进入低层模式。
轨迹运行时，gripper 低层 command 始终拒绝，不抢占 arm 轨迹。
低层 command 是调试入口，不做轨迹规划、IK 或 URDF joint limit 校验；应用层运动优先使用 action / service。

`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mit`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd

QoS：RELIABLE，depth 10

说明：单关节 MIT 模式 raw command。<joint> 可为 joint1 到 joint6。

示例：

ros2 topic pub --once /rebotarm/joints/joint1/cmd/mit rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd \
  "{pos: 0.0, vel: 0.0, kp: 80.0, kd: 4.0, tau: 0.0}"

`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_vel`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd

QoS：RELIABLE，depth 10

说明：单关节位置速度模式 raw command。

示例：

ros2 topic pub --once /rebotarm/joints/joint1/cmd/pos_vel rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd \
  "{pos: 0.1, vlim: 0.2}"

`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/vel`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointVelCmd

QoS：RELIABLE，depth 10

说明：单关节速度模式 raw command。

示例：

ros2 topic pub --once /rebotarm/joints/joint1/cmd/vel rebotarm_msgs/msg/JointVelCmd \
  "{vel: 0.05}"

`/rebotarm/gripper/cmd/mit`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointMitCmd

QoS：RELIABLE，depth 10

说明：夹爪 MIT 模式 raw command。

`/rebotarm/gripper/cmd/pos_vel`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointPosVelCmd

QoS：RELIABLE，depth 10

说明：夹爪位置速度模式 raw command。

`/rebotarm/gripper/cmd/vel`

类型：

rebotarm_msgs/msg/JointVelCmd

QoS：RELIABLE，depth 10

说明：夹爪速度模式 raw command。

6. 自定义消息定义

`ArmStatus.msg`

std_msgs/Header header
string mode
bool enabled
bool control_loop_active
string state_machine
string[] joint_names
uint8[] per_joint_status_code
string[] error_codes

`JointMotorState.msg`

std_msgs/Header header
string joint_name
float64 position
float64 velocity
float64 torque
uint8 status_code

`JointMitCmd.msg`

float64 pos
float64 vel
float64 kp
float64 kd
float64 tau
builtin_interfaces/Time stamp

`JointPosVelCmd.msg`

float64 pos
float64 vlim
builtin_interfaces/Time stamp

`JointVelCmd.msg`

float64 vel
builtin_interfaces/Time stamp

`SetMode.srv`

string mode
---
bool success
string message

`SetZero.srv`

string joint_name
---
bool success
string message

`MoveToPoseIK.srv`

geometry_msgs/Pose target_pose
---
bool success
string message
float64[] q_solution

`SetGripper.srv`

float64 position
float64 max_effort
---
bool success
float64 reached_position

`GripperCommand.srv`

float64 position
float64 timeout
---
bool success
float64 reached_position
string message

`MoveToPose.action`

geometry_msgs/Pose target_pose
float64 duration
---
bool success
string message
geometry_msgs/Pose final_pose
---
geometry_msgs/Pose current_pose
float64 progress
float64 time_elapsed

7. 推荐调用流程

末端位姿移动

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger

ros2 action send_goal /rebotarm/move_to_pose rebotarm_msgs/action/MoveToPose \
  "{target_pose: {position: {x: 0.30, y: 0.0, z: 0.30}, orientation: {w: 1.0}}, duration: 2.0}"

ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

夹爪控制

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger

ros2 service call /rebotarm/gripper/set rebotarm_msgs/srv/SetGripper \
  "{position: -5.0, max_effort: 0.0}"

ros2 service call /rebotarm/gripper/close rebotarm_msgs/srv/GripperCommand \
  "{position: 0.0, timeout: 3.0}"

ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

重力补偿

推荐优先使用 demo：

ros2 run rebotarmcontroller GravityCompensation

手动服务调用：

ros2 service call /rebotarm/enable std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/start std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/gravity_compensation/stop std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/safe_home std_srvs/srv/Trigger
ros2 service call /rebotarm/disable std_srvs/srv/Trigger

8. 集成注意事项

MoveTo 和 /follow_joint_trajectory 都使用弧度，不是角度。
/follow_joint_trajectory 按 point 的 time_from_start 执行多点关节轨迹。
/move_to_pose 更适合应用层“到达某个末端位姿”的常规使用。
重力补偿必须在 controller 内部运行；不要在外部 ROS 节点用 /joint_states + raw command 重写高频闭环。
/safe_home 会先闭合夹爪再执行机械臂安全回零；reBotArmController 退出时默认也走同一流程。
夹爪 open / close service 是位置控制接口，不包含力反馈夹取判断。
多机械臂场景中，arm_namespace 只解决 ROS graph 命名冲突；TF frame 仍需额外规划 frame 前缀或 URDF 命名。
修改 hardware_manager.py、ros_services.py 或 ros_actions.py 后，需要重启 driver.launch.py 才会加载新 controller 逻辑。

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History

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reBotArm ROS2 API Reference

目录

接口总览

1. 基本约定

命名空间

单位

运动合法性

QoS

控制状态机

2. Topic API

/rebotarm/joint_states

/rebotarm/arm_status

/rebotarm/joints/<joint>/state

/rebotarm/gripper/state

3. Service API

/rebotarm/enable

/rebotarm/disable

/rebotarm/safe_home

/rebotarm/set_mode

/rebotarm/set_zero

/rebotarm/move_to_pose_ik

/rebotarm/gripper/set

/rebotarm/gripper/open

/rebotarm/gripper/close

/rebotarm/gravity_compensation/start

/rebotarm/gravity_compensation/stop

4. Action API

/rebotarm/move_to_pose

/rebotarm/follow_joint_trajectory

/rebotarm/gripper/command

5. 低层 Command Topic

/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mit

/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_vel

/rebotarm/joints/<joint>/cmd/vel

/rebotarm/gripper/cmd/mit

/rebotarm/gripper/cmd/pos_vel

/rebotarm/gripper/cmd/vel

6. 自定义消息定义

ArmStatus.msg

JointMotorState.msg

JointMitCmd.msg

JointPosVelCmd.msg

JointVelCmd.msg

SetMode.srv

SetZero.srv

MoveToPoseIK.srv

SetGripper.srv

GripperCommand.srv

MoveToPose.action

7. 推荐调用流程

末端位姿移动

夹爪控制

重力补偿

8. 集成注意事项

`/rebotarm/joint_states`

`/rebotarm/arm_status`

`/rebotarm/joints/<joint>/state`

`/rebotarm/gripper/state`

`/rebotarm/enable`

`/rebotarm/disable`

`/rebotarm/safe_home`

`/rebotarm/set_mode`

`/rebotarm/set_zero`

`/rebotarm/move_to_pose_ik`

`/rebotarm/gripper/set`

`/rebotarm/gripper/open`

`/rebotarm/gripper/close`

`/rebotarm/gravity_compensation/start`

`/rebotarm/gravity_compensation/stop`

`/rebotarm/move_to_pose`

`/rebotarm/follow_joint_trajectory`

`/rebotarm/gripper/command`

`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/mit`

`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/pos_vel`

`/rebotarm/joints/<joint>/cmd/vel`

`/rebotarm/gripper/cmd/mit`

`/rebotarm/gripper/cmd/pos_vel`

`/rebotarm/gripper/cmd/vel`

`ArmStatus.msg`

`JointMotorState.msg`

`JointMitCmd.msg`

`JointPosVelCmd.msg`

`JointVelCmd.msg`

`SetMode.srv`

`SetZero.srv`

`MoveToPoseIK.srv`

`SetGripper.srv`

`GripperCommand.srv`

`MoveToPose.action`