diff --git a/02_ROS_Pakete/02_ROS_Pakete.md b/02_ROS_Pakete/02_ROS_Pakete.md
index 0b569d3..c9c2494 100644
--- a/02_ROS_Pakete/02_ROS_Pakete.md
+++ b/02_ROS_Pakete/02_ROS_Pakete.md
@@ -39,7 +39,7 @@ https://roboticsbackend.com/ros2-multiple-machines-including-raspberry-pi/
 Die `ROS_DOMAIN_ID` trennt einzelne ROS2 Umgebungen voneinander. 
 
 ```
-ps -ax| grep ros-domain
+echo $ROS_DOMAIN_ID
 ```
 
 Damit bleibt 
@@ -661,7 +661,7 @@ Autor: Geoffrey Biggs Tully Foote, https://design.ros2.org/articles/node_lifecyc
 Für die Interaktion mit einem *managed node* stehen Ihnen unterschiedlichen Möglichkeiten offen. Auf der Kommandozeile kann zwischen den States mittels
 
 ```
-ros2 lifecycle set /nodename X   #State Id
+ros2 lifecycle set /nodename X   #Transtition name oder id
 ```
 
 gewechselt werden. Komfortabler ist die Spezifikation in den launch-Files. Ein Beispiel für die entsprechend Realisierung findet sich unter folgendem [Link](https://www.stereolabs.com/docs/ros2/lifecycle/#the-life-cycle-state-machine)
diff --git a/03_ROS_Kommunikation/03_ROS_Kommunikation.md b/03_ROS_Kommunikation/03_ROS_Kommunikation.md
index 23360da..de74927 100644
--- a/03_ROS_Kommunikation/03_ROS_Kommunikation.md
+++ b/03_ROS_Kommunikation/03_ROS_Kommunikation.md
@@ -455,8 +455,6 @@ if __name__ == "__main__":
     main()
 ```
 
-Anmerkung zu Zeile 11: Hier wird eine Lambda-Expression genutzt, um die Funktion, die im Falle einer Parameteranfrage aufgerufen wird, zu spezifizieren.
-
 ## ROS Actions
 
 _Actions_ sind für lang laufende Aufgaben vorgesehen. Der Client wartet dabei nicht auf das Eintreten des Resultats sondern setzt seine Arbeit fort. Entsprechend wird eine _Action_ als asynchroner Call bezeichnet, der sich an einen _Action_ _Server_ richtet.