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Minor adjustments #14

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Minor adjustments #14

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d06a711
Adjust the way to obtain the ROS_DOMAIN_ID
nfriedrich00 Nov 14, 2024
b6316c7
Adjust the usage of lifecycle transitions
nfriedrich00 Nov 14, 2024
702dfa9
Remove old c++ leftover
nfriedrich00 Nov 14, 2024
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4 changes: 2 additions & 2 deletions 02_ROS_Pakete/02_ROS_Pakete.md
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -39,7 +39,7 @@ https://roboticsbackend.com/ros2-multiple-machines-including-raspberry-pi/
Die `ROS_DOMAIN_ID` trennt einzelne ROS2 Umgebungen voneinander.

```
ps -ax| grep ros-domain
echo $ROS_DOMAIN_ID
```

Damit bleibt
Expand Down Expand Up @@ -661,7 +661,7 @@ Autor: Geoffrey Biggs Tully Foote, https://design.ros2.org/articles/node_lifecyc
Für die Interaktion mit einem *managed node* stehen Ihnen unterschiedlichen Möglichkeiten offen. Auf der Kommandozeile kann zwischen den States mittels

```
ros2 lifecycle set /nodename X #State Id
ros2 lifecycle set /nodename X #Transtition name oder id
```

gewechselt werden. Komfortabler ist die Spezifikation in den launch-Files. Ein Beispiel für die entsprechend Realisierung findet sich unter folgendem [Link](https://www.stereolabs.com/docs/ros2/lifecycle/#the-life-cycle-state-machine)
2 changes: 0 additions & 2 deletions 03_ROS_Kommunikation/03_ROS_Kommunikation.md
View file
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Original file line number Diff line number Diff line change
Expand Up @@ -455,8 +455,6 @@ if __name__ == "__main__":
main()
```

Anmerkung zu Zeile 11: Hier wird eine Lambda-Expression genutzt, um die Funktion, die im Falle einer Parameteranfrage aufgerufen wird, zu spezifizieren.

## ROS Actions

_Actions_ sind für lang laufende Aufgaben vorgesehen. Der Client wartet dabei nicht auf das Eintreten des Resultats sondern setzt seine Arbeit fort. Entsprechend wird eine _Action_ als asynchroner Call bezeichnet, der sich an einen _Action_ _Server_ richtet.
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