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Manual de Ensamblaje de Hardware BotBrain

Carcasas imprimibles en 3D y piezas de interfaz de robot para BotBrain. Esta guía cubre impresión, lista de materiales e instrucciones de ensamblaje paso a paso.

Ensamblaje BotBrain

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Nota: La versión en inglés es la documentación oficial y más actualizada. Esta traducción puede no reflejar los últimos cambios.

Tabla de Contenidos

Descripción General

El hardware de BotBrain consta de dos componentes principales:

  1. BotBrain - La carcasa principal que aloja toda la electrónica
  2. Interfaz de Robot - Un adaptador de montaje específico para tu plataforma de robot

Necesitarás ensamblar primero el BotBrain y luego conectarlo a la interfaz de robot apropiada para tu plataforma.

Estructura de Directorios

hardware/
├── BotBrain/          # Archivos de la carcasa principal
├── G1/                # Interfaz Unitree G1
├── Go2/               # Interfaz Unitree Go2
└── Tita/              # Interfaz Direct Drive Tita

Formatos de Archivo

Formato Caso de Uso
.3mf Recomendado para la mayoría de los slicers (PrusaSlicer, Bambu Studio, Cura)
.stl Formato universal, funciona con cualquier slicer
.step Formato CAD para modificaciones

Requisitos Generales

Herramientas Requeridas

Herramienta Propósito
Impresora 3D Impresión de carcasa y piezas de interfaz
Juego de destornilladores (Phillips/Hex) Fijación de componentes
Pelacables Preparación de cables
Pinzas Manipulación de componentes pequeños

Precauciones de Seguridad

Advertencia: Siempre desconecta la energía antes del ensamblaje o desensamblaje.

  • Manipula la electrónica con cuidado para evitar descargas estáticas (usa pulsera ESD si está disponible)
  • Asegura una ventilación adecuada al soldar
  • Usa gafas de seguridad al remover soportes de las impresiones
  • Verifica dos veces la polaridad antes de conectar la energía

Configuración de Impresión

Usa estas configuraciones para todas las piezas de hardware de BotBrain:

Configuración Valor Recomendado Notas
Material PLA PETG también es aceptable para ambientes de temperatura más alta
Altura de Capa 0.2 mm Usa 0.1 mm para detalles más finos
Relleno 20-30% Mayor relleno para piezas estructurales
Soportes Soportes de árbol -
Adhesión a la Cama Brim (opcional) Ayuda a prevenir el alabeo

Ensamblaje de BotBrain

El BotBrain Core es la carcasa principal que aloja toda la electrónica. Completa este ensamblaje antes de conectar cualquier interfaz de robot.

Video Completo de Ensamblaje - Tutorial completo en video paso a paso del proceso de ensamblaje de BotBrain

Lista de Materiales - BotBrain

Piezas Impresas en 3D

Pieza Cantidad Archivo Notas
Carcasa Superior 1 BotBrain/top_case.stl Tapa principal
Carcasa Inferior 1 BotBrain/bottom_case.stl Alojamiento de componentes

Electrónica

Componente Cantidad Notas
Jetson Orin Nano 1 Sin Base
Cable USB-A/USB-C 2 Longitud de 15cm para mejor ajuste
Cámara RealSense 2 D435i
Convertidor DC-DC 12V 1 Para cámaras D435i
Conector WAGO 2 2 vías
Pigtail Jack Barrel 1 -

Sujetadores y Hardware

Artículo Cantidad Notas
M3x10 Autorroscante 4 Preferiblemente Hex/Allen
Arandela Plana M3 4 -

Pasos de Ensamblaje - BotBrain Core

Paso 1: Imprime las Piezas de la Carcasa

Imprime tanto la carcasa superior como la inferior usando la configuración de impresión anterior.

Paso 2: Prepara la Carcasa Inferior

Remueve todo el material de soporte y limpia los bordes ásperos.

Tareas:

  1. Remueve todo el material de soporte con cortadores al ras
  2. Lija cualquier borde o protuberancia áspera
  3. Verifica que todos los puntos de montaje estén despejados

Paso 3: Instala la Electrónica

Tareas:

  1. Coloca los tornillos en los puntos de montaje de la carcasa inferior
  2. Conecta los conectores WAGO a los terminales de entrada y salida del convertidor DC-DC de 12V
  3. Monta el convertidor de 12V en la ubicación designada en la carcasa inferior
  4. Conecta el pigtail del jack barrel al conector WAGO de salida del convertidor DC
  5. Coloca las cámaras RealSense en sus posiciones de montaje con los cables USB pre-conectados
  6. Coloca el Jetson Orin Nano en la posición correcta, dirigiendo las antenas WiFi/Bluetooth hacia el bolsillo lateral
  7. Conecta los cables USB de las cámaras RealSense al Jetson Orin Nano
  8. Conecta el cable de energía (jack barrel) a la entrada de energía del Jetson Orin Nano

Paso 4: Cierra la Carcasa

Conecta la carcasa superior para completar el ensamblaje del BotBrain.

Tareas:

  1. Alinea la carcasa superior con la carcasa inferior
  2. Presiona suavemente hacia abajo hasta que los clips se enganchen

Abriendo la carcasa: Para volver a abrir, flexiona suavemente los lados de la sección inferior para liberar los clips de montaje.

Ensamblajes de Interfaz de Robot

Elige la guía de ensamblaje de interfaz para tu plataforma de robot específica.

Interfaz Unitree G1

Interfaz de montaje para el robot humanoide Unitree G1.

Lista de Materiales - Interfaz G1

Piezas Impresas en 3D
Pieza Cantidad Archivo
Soporte de Interfaz G1 1 G1/g1_interface.stl
Sujetadores y Hardware
Artículo Cantidad Tamaño/Tipo Notas
M6x30 4 Preferiblemente Hex/Allen
Arandela de Presión M6 4 -
Componentes Adicionales
Artículo Cantidad Notas
Cable Ethernet 1 -
Pigtail XT-30 1 -

Pasos de Ensamblaje - Interfaz G1

Nota: Más fácil de ensamblar con el robot acostado, con la espalda hacia arriba

Paso 1: Imprime la Interfaz

Imprime el soporte de interfaz G1 usando la configuración de impresión.

Paso 2: Prepara la Interfaz

Tareas:

  1. Remueve todo el material de soporte
  2. Lija cualquier borde o protuberancia áspera
  3. Verifica que todos los puntos de montaje estén despejados
Paso 3: Monta en el Robot

Tareas:

  1. Aprieta el BotBrain a la interfaz con 4 tornillos autorroscantes M3 g1_mount_01

  2. Remueve la protección adhesiva de los agujeros de montaje traseros

  3. Conecta los cables ethernet y de energía al robot

  4. Pasa los cables a través de la abertura del panel g1_mount_04

  5. Coloca la interfaz en la espalda del robot, alineando los agujeros de los tornillos

  6. Aprieta la interfaz en el robot usando tornillos M6x30 g1_mount_06

Paso 4: Conecta el BotBrain

Tareas:

  1. Conecta los cables de energía y ethernet al BotBrain
  2. Posiciona el BotBrain usando los pines de alineación y aprieta los tornillos

Interfaz Unitree Go2

Interfaz de montaje para el robot cuadrúpedo Unitree Go2.

Lista de Materiales - Interfaz Go2

Piezas Impresas en 3D
Pieza Cantidad Archivo Notas
Soporte de Interfaz Go2 1 Go2/go2_interface.stl Soporte de montaje principal
Sujetadores y Hardware
Artículo Cantidad Notas
M3x30 2 Preferiblemente Hex/Allen
M3x20 2 Preferiblemente Hex/Allen
Arandela de Presión M3 4 -
Componentes Adicionales
Artículo Cantidad Notas
Cable Ethernet 1 -
Pigtail XT-30 1 -

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Pasos de Ensamblaje - Interfaz Go2

Paso 1: Imprime la Interfaz

Imprime el soporte de interfaz Go2 usando la configuración de impresión.

Paso 2: Prepara la Interfaz

Tareas:

  1. Remueve todo el material de soporte
  2. Lija cualquier borde o protuberancia áspera
  3. Verifica que todos los puntos de montaje estén despejados
Paso 3: Monta en el Robot

Tareas:

  1. Desatornilla los tornillos de la tapa superior go2_mount_01

  2. Conecta los cables ethernet y de energía al robot go2_mount_02

  3. Pasa los cables a través de la abertura de la interfaz go2_mount_03

  4. Coloca la interfaz en la espalda del robot y aprieta los pernos M3x30 en la brida frontal y el perno M3x20 en la brida trasera go2_mount_04

  5. Aprieta el BotBrain a la interfaz con 4 tornillos autorroscantes M3 go2_mount_05

Paso 4: Conecta el BotBrain

Tareas:

  1. Conecta los cables de energía y ethernet al BotBrain
  2. Posiciona el BotBrain usando los pines de alineación y aprieta los tornillos

Interfaz Tita

Interfaz de montaje para el robot Legged Robotics Tita.

Lista de Materiales - Interfaz Tita

Piezas Impresas en 3D
Pieza Cantidad Archivo Notas
Soporte de Interfaz Tita 1 Tita/tita_interface2.stl Soporte de montaje principal
Sujetadores y Hardware
Artículo Cantidad Notas
M4x35 1 Preferiblemente Hex/Allen
Arandela plana M4 1 -
Componentes Adicionales
Artículo Cantidad Notas
Cable DB25 a Ethernet/Energía 1 Hecho a medida

Nota: El cable de energía y comunicación para el robot Tita usa un conector DB25 en el lado de Tita. Este cable puede hacerse/soldarse usando este esquema eléctrico de Tita como referencia.

Pasos de Ensamblaje - Interfaz Tita

Paso 1: Imprime la Interfaz

Imprime el soporte de interfaz Tita usando la configuración de impresión.

Paso 2: Prepara la Interfaz

Tareas:

  1. Remueve todo el material de soporte
  2. Lija los bordes ásperos
Paso 3: Monta en el Robot

Tareas:

  1. Desliza la interfaz en los rieles de Tita hasta que el agujero del tornillo de la interfaz esté alineado con el punto de montaje de Tita tita_mount_01

  2. Pasa el cable con los conectores de energía y ethernet a través de la abertura frontal de la interfaz tita_mount_02

  3. Conecta el cable Ethernet al Botbrain y aprieta 4 tornillos autorroscantes M3x10 para asegurar la estabilidad del componente tita_mount_03

Paso 4: Conecta el BotBrain

Tareas:

  1. Conecta los cables de energía y ethernet al BotBrain
  2. Posiciona el BotBrain usando los pines de alineación y asegura todos los tornillos