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Manuel d'Assemblage du Matériel BotBrain

Boîtiers imprimables en 3D et pièces d'interface robot pour BotBrain. Ce guide couvre l'impression, la nomenclature et les instructions d'assemblage étape par étape.

Assemblage BotBrain

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Note : La version anglaise est la documentation officielle et la plus à jour. Cette traduction peut ne pas refléter les dernières modifications.

Table des Matières

Vue d'Ensemble

Le matériel BotBrain se compose de deux éléments principaux :

  1. BotBrain - Le boîtier principal abritant toute l'électronique
  2. Interface Robot - Un adaptateur de montage spécifique à votre plateforme robot

Vous devrez d'abord assembler le BotBrain, puis le fixer à l'interface robot appropriée pour votre plateforme.

Structure des Répertoires

hardware/
├── BotBrain/          # Fichiers du boîtier principal
├── G1/                # Interface Unitree G1
├── Go2/               # Interface Unitree Go2
└── Tita/              # Interface Direct Drive Tita

Formats de Fichiers

Format Cas d'Utilisation
.3mf Recommandé pour la plupart des slicers (PrusaSlicer, Bambu Studio, Cura)
.stl Format universel, fonctionne avec tous les slicers
.step Format CAO pour modifications

Prérequis Généraux

Outils Requis

Outil Usage
Imprimante 3D Impression du boîtier et des pièces d'interface
Jeu de tournevis (Phillips/Hex) Fixation des composants
Pinces à dénuder Préparation des câbles
Pinces fines Manipulation des petits composants

Précautions de Sécurité

Avertissement : Toujours déconnecter l'alimentation avant l'assemblage ou le désassemblage.

  • Manipulez l'électronique avec précaution pour éviter les décharges statiques (utilisez un bracelet ESD si disponible)
  • Assurez une ventilation adéquate lors des soudures
  • Portez des lunettes de sécurité lors du retrait des supports des impressions
  • Vérifiez la polarité avant de connecter l'alimentation

Paramètres d'Impression

Utilisez ces paramètres pour toutes les pièces matérielles BotBrain :

Paramètre Valeur Recommandée Notes
Matériau PLA PETG également acceptable pour les environnements à température élevée
Hauteur de Couche 0.2 mm Utilisez 0.1 mm pour des détails plus fins
Remplissage 20-30% Remplissage plus élevé pour les pièces structurelles
Supports Supports en arbre -
Adhérence au Plateau Brim (optionnel) Aide à prévenir le gauchissement

Assemblage BotBrain

Le BotBrain Core est le boîtier principal qui abrite toute l'électronique. Terminez cet assemblage avant de fixer toute interface robot.

Vidéo Complète d'Assemblage - Tutoriel vidéo complet étape par étape du processus d'assemblage BotBrain

Nomenclature - BotBrain

Pièces Imprimées en 3D

Pièce Quantité Fichier Notes
Boîtier Supérieur 1 BotBrain/top_case.stl Couvercle principal
Boîtier Inférieur 1 BotBrain/bottom_case.stl Logement des composants

Électronique

Composant Quantité Notes
Jetson Orin Nano 1 Sans Base
Câble USB-A/USB-C 2 Longueur de 15cm pour un meilleur ajustement
Caméra RealSense 2 D435i
Convertisseur DC-DC 12V 1 Pour caméras D435i
Connecteur WAGO 2 2 voies
Pigtail Jack Barrel 1 -

Fixations et Quincaillerie

Article Quantité Notes
M3x10 Autotaraudeuse 4 De préférence Hex/Allen
Rondelle Plate M3 4 -

Étapes d'Assemblage - BotBrain Core

Étape 1 : Imprimez les Pièces du Boîtier

Imprimez les boîtiers supérieur et inférieur en utilisant les paramètres d'impression ci-dessus.

Étape 2 : Préparez le Boîtier Inférieur

Retirez tout le matériau de support et nettoyez les bords rugueux.

Tâches :

  1. Retirez tout le matériau de support avec des pinces coupantes
  2. Poncez les bords ou bosses rugueux
  3. Vérifiez que tous les points de montage sont dégagés

Étape 3 : Installez l'Électronique

Tâches :

  1. Placez les vis dans les bossages de montage sur le boîtier inférieur
  2. Connectez les connecteurs WAGO aux bornes d'entrée et de sortie du convertisseur DC-DC 12V
  3. Montez le convertisseur 12V à l'emplacement désigné sur le boîtier inférieur
  4. Connectez le pigtail jack barrel au connecteur WAGO de sortie du convertisseur DC
  5. Placez les caméras RealSense dans leurs positions de montage avec les câbles USB pré-connectés
  6. Placez le Jetson Orin Nano dans la bonne position, en dirigeant les antennes WiFi/Bluetooth vers la poche latérale
  7. Connectez les câbles USB des caméras RealSense au Jetson Orin Nano
  8. Connectez le câble d'alimentation (jack barrel) à l'entrée d'alimentation du Jetson Orin Nano

Étape 4 : Fermez le Boîtier

Fixez le boîtier supérieur pour terminer l'assemblage du BotBrain.

Tâches :

  1. Alignez le boîtier supérieur avec le boîtier inférieur
  2. Appuyez doucement vers le bas jusqu'à ce que les clips s'enclenchent

Ouverture du boîtier : Pour rouvrir, fléchissez doucement les côtés de la section inférieure pour libérer les clips de montage.

Assemblages d'Interface Robot

Choisissez le guide d'assemblage d'interface pour votre plateforme robot spécifique.

Interface Unitree G1

Interface de montage pour le robot humanoïde Unitree G1.

Nomenclature - Interface G1

Pièces Imprimées en 3D
Pièce Quantité Fichier
Support d'Interface G1 1 G1/g1_interface.stl
Fixations et Quincaillerie
Article Quantité Taille/Type Notes
M6x30 4 De préférence Hex/Allen
Rondelle Grower M6 4 -
Composants Supplémentaires
Article Quantité Notes
Câble Ethernet 1 -
Pigtail XT-30 1 -

Étapes d'Assemblage - Interface G1

Note : Plus facile à assembler avec le robot couché, dos vers le haut

Étape 1 : Imprimez l'Interface

Imprimez le support d'interface G1 en utilisant les paramètres d'impression.

Étape 2 : Préparez l'Interface

Tâches :

  1. Retirez tout le matériau de support
  2. Poncez les bords ou bosses rugueux
  3. Vérifiez que tous les points de montage sont dégagés
Étape 3 : Montez sur le Robot

Tâches :

  1. Serrez le BotBrain sur l'interface avec 4 vis autotaraudeuses M3 g1_mount_01

  2. Retirez la protection autocollante des trous de montage arrière

  3. Connectez les câbles ethernet et d'alimentation au robot

  4. Passez les câbles par l'ouverture du panneau g1_mount_04

  5. Placez l'interface sur le dos du robot, en alignant les trous de vis

  6. Serrez l'interface sur le robot à l'aide de vis M6x30 g1_mount_06

Étape 4 : Fixez le BotBrain

Tâches :

  1. Connectez les câbles d'alimentation et ethernet au BotBrain
  2. Positionnez le BotBrain à l'aide des goupilles d'alignement et serrez les vis

Interface Unitree Go2

Interface de montage pour le robot quadrupède Unitree Go2.

Nomenclature - Interface Go2

Pièces Imprimées en 3D
Pièce Quantité Fichier Notes
Support d'Interface Go2 1 Go2/go2_interface.stl Support de montage principal
Fixations et Quincaillerie
Article Quantité Notes
M3x30 2 De préférence Hex/Allen
M3x20 2 De préférence Hex/Allen
Rondelle Grower M3 4 -
Composants Supplémentaires
Article Quantité Notes
Câble Ethernet 1 -
Pigtail XT-30 1 -

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Étapes d'Assemblage - Interface Go2

Étape 1 : Imprimez l'Interface

Imprimez le support d'interface Go2 en utilisant les paramètres d'impression.

Étape 2 : Préparez l'Interface

Tâches :

  1. Retirez tout le matériau de support
  2. Poncez les bords ou bosses rugueux
  3. Vérifiez que tous les points de montage sont dégagés
Étape 3 : Montez sur le Robot

Tâches :

  1. Dévissez les vis du couvercle supérieur go2_mount_01

  2. Connectez les câbles ethernet et d'alimentation au robot go2_mount_02

  3. Passez les câbles par l'ouverture de l'interface go2_mount_03

  4. Placez l'interface sur le dos du robot et serrez les boulons M3x30 sur la bride avant et le boulon M3x20 sur la bride arrière go2_mount_04

  5. Serrez le BotBrain sur l'interface avec 4 vis autotaraudeuses M3 go2_mount_05

Étape 4 : Fixez le BotBrain

Tâches :

  1. Connectez les câbles d'alimentation et ethernet au BotBrain
  2. Positionnez le BotBrain à l'aide des goupilles d'alignement et serrez les vis

Interface Tita

Interface de montage pour le robot Legged Robotics Tita.

Nomenclature - Interface Tita

Pièces Imprimées en 3D
Pièce Quantité Fichier Notes
Support d'Interface Tita 1 Tita/tita_interface2.stl Support de montage principal
Fixations et Quincaillerie
Article Quantité Notes
M4x35 1 De préférence Hex/Allen
Rondelle plate M4 1 -
Composants Supplémentaires
Article Quantité Notes
Câble DB25 vers Ethernet/Alimentation 1 Fabriqué sur mesure

Note : Le câble d'alimentation et de communication pour le robot Tita utilise un connecteur DB25 côté Tita. Ce câble peut être fabriqué/soudé en utilisant ce schéma électrique Tita comme référence.

Étapes d'Assemblage - Interface Tita

Étape 1 : Imprimez l'Interface

Imprimez le support d'interface Tita en utilisant les paramètres d'impression.

Étape 2 : Préparez l'Interface

Tâches :

  1. Retirez tout le matériau de support
  2. Poncez les bords rugueux
Étape 3 : Montez sur le Robot

Tâches :

  1. Faites glisser l'interface sur les rails du Tita jusqu'à ce que le trou de vis de l'interface soit aligné avec le point de montage du Tita tita_mount_01

  2. Passez le câble avec les connecteurs d'alimentation et ethernet par l'ouverture avant de l'interface tita_mount_02

  3. Connectez le câble Ethernet au Botbrain et serrez 4 vis autotaraudeuses M3x10 pour assurer la stabilité du composant tita_mount_03

Étape 4 : Fixez le BotBrain

Tâches :

  1. Connectez les câbles d'alimentation et ethernet au BotBrain
  2. Positionnez le BotBrain à l'aide des goupilles d'alignement et fixez toutes les vis