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Manual de Montagem do Hardware BotBrain

Carcaças imprimíveis em 3D e peças de interface para robôs do BotBrain. Este guia cobre impressão, lista de materiais e instruções de montagem passo a passo.

Montagem do BotBrain

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Nota: A versão em inglês é a documentação oficial e mais atualizada. Esta tradução pode não refletir as últimas alterações.

Índice

Visão Geral

O hardware do BotBrain consiste em dois componentes principais:

  1. BotBrain - A carcaça principal que abriga toda a eletrônica
  2. Interface do Robô - Um adaptador de montagem específico para sua plataforma de robô

Você precisará montar o BotBrain primeiro e depois conectá-lo à interface de robô apropriada para sua plataforma.

Estrutura de Diretórios

hardware/
├── BotBrain/          # Arquivos da carcaça principal
├── G1/                # Interface Unitree G1
├── Go2/               # Interface Unitree Go2
└── Tita/              # Interface Direct Drive Tita

Formatos de Arquivo

Formato Caso de Uso
.3mf Recomendado para a maioria dos fatiadores (PrusaSlicer, Bambu Studio, Cura)
.stl Formato universal, funciona com qualquer fatiador
.step Formato CAD para modificações

Requisitos Gerais

Ferramentas Necessárias

Ferramenta Finalidade
Impressora 3D Impressão da carcaça e peças de interface
Conjunto de chaves de fenda (Phillips/Allen) Fixação de componentes
Descascadores de fio Preparação de cabos
Pinças Manuseio de pequenos componentes

Precauções de Segurança

Aviso: Sempre desconecte a energia antes da montagem ou desmontagem.

  • Manuseie os componentes eletrônicos com cuidado para evitar descarga estática (use pulseira ESD se disponível)
  • Garanta ventilação adequada ao soldar
  • Use óculos de segurança ao remover suportes das impressões
  • Verifique duas vezes a polaridade antes de conectar a energia

Configurações de Impressão

Use estas configurações para todas as peças de hardware do BotBrain:

Configuração Valor Recomendado Notas
Material PLA PETG também é aceitável para ambientes de temperatura mais alta
Altura da Camada 0.2 mm Use 0.1 mm para detalhes mais finos
Preenchimento 20-30% Preenchimento maior para peças estruturais
Suportes Suportes em árvore -
Adesão à Mesa Brim (opcional) Ajuda a prevenir empenamento

Montagem do BotBrain

O BotBrain Core é a carcaça principal que abriga toda a eletrônica. Complete esta montagem antes de conectar qualquer interface de robô.

Vídeo Completo de Montagem - Tutorial completo em vídeo passo a passo do processo de montagem do BotBrain

Lista de Materiais - BotBrain

Peças Impressas em 3D

Peça Quantidade Arquivo Notas
Carcaça Superior 1 BotBrain/top_case.stl Tampa principal
Carcaça Inferior 1 BotBrain/bottom_case.stl Alojamento dos componentes

Eletrônica

Componente Quantidade Notas
Jetson Orin Nano 1 Sem Base
Cabo USB-A/USB-C 2 Comprimento de 15cm para melhor encaixe
Câmera RealSense 2 D435i
Conversor DC-DC 12V 1 Para câmeras D435i
Conector WAGO 2 2 vias
Pigtail Jack Barrel 1 -

Fixadores e Hardware

Item Quantidade Notas
M3x10 Autoatarraxante 4 Preferencialmente Allen/Hexagonal
Arruela Plana M3 4 -

Etapas de Montagem - BotBrain Core

Etapa 1: Imprima as Peças da Carcaça

Imprima tanto a carcaça superior quanto a inferior usando as configurações de impressão acima.

Etapa 2: Prepare a Carcaça Inferior

Remova todo o material de suporte e limpe quaisquer bordas ásperas.

Tarefas:

  1. Remova todo o material de suporte com alicate de corte
  2. Lixe quaisquer bordas ou saliências ásperas
  3. Verifique se todos os pontos de montagem estão livres

Etapa 3: Instale os Componentes Eletrônicos

Tarefas:

  1. Coloque os parafusos nos suportes de montagem na carcaça inferior
  2. Conecte os conectores WAGO aos terminais de entrada e saída do conversor DC-DC de 12V
  3. Monte o conversor de 12V no local designado na carcaça inferior
  4. Conecte o pigtail do jack barrel ao conector WAGO de saída do conversor DC
  5. Coloque as câmeras RealSense em suas posições de montagem com os cabos USB pré-conectados
  6. Coloque o Jetson Orin Nano na posição correta, direcionando as antenas WiFi/Bluetooth para o bolso lateral
  7. Conecte os cabos USB das câmeras RealSense ao Jetson Orin Nano
  8. Conecte o cabo de energia (jack barrel) à entrada de energia do Jetson Orin Nano

Etapa 4: Feche a Carcaça

Conecte a carcaça superior para completar a montagem do BotBrain.

Tarefas:

  1. Alinhe a carcaça superior com a carcaça inferior
  2. Pressione suavemente para baixo até que os encaixes se prendam

Abrindo a carcaça: Para reabrir, flexione suavemente as laterais da seção inferior para liberar os encaixes de montagem.

Montagens de Interface do Robô

Escolha o guia de montagem de interface para sua plataforma de robô específica.

Interface Unitree G1

Interface de montagem para o robô humanoide Unitree G1.

Lista de Materiais - Interface G1

Peças Impressas em 3D
Peça Quantidade Arquivo
Suporte de Interface G1 1 G1/g1_interface.stl
Fixadores e Hardware
Item Quantidade Tamanho/Tipo Notas
M6x30 4 Preferencialmente Allen/Hexagonal
Arruela de Pressão M6 4 -
Componentes Adicionais
Item Quantidade Notas
Cabo Ethernet 1 -
Pigtail XT-30 1 -

Etapas de Montagem - Interface G1

Nota: Mais fácil de montar com o robô deitado, com as costas para cima

Etapa 1: Imprima a Interface

Imprima o suporte de interface G1 usando as configurações de impressão.

Etapa 2: Prepare a Interface

Tarefas:

  1. Remova todo o material de suporte
  2. Lixe quaisquer bordas ou saliências ásperas
  3. Verifique se todos os pontos de montagem estão livres
Etapa 3: Monte no Robô

Tarefas:

  1. Aperte o BotBrain na interface com 4 parafusos autoatarraxantes M3 g1_mount_01

  2. Remova a proteção adesiva dos furos de montagem traseiros

  3. Conecte os cabos ethernet e de energia ao robô

  4. Passe os cabos pela abertura do painel g1_mount_04

  5. Coloque a interface nas costas do robô, alinhando os furos dos parafusos

  6. Aperte a interface no robô usando parafusos M6x30 g1_mount_06

Etapa 4: Conecte o BotBrain

Tarefas:

  1. Conecte os cabos de energia e ethernet ao BotBrain
  2. Posicione o BotBrain usando os pinos de alinhamento e aperte os parafusos

Interface Unitree Go2

Interface de montagem para o robô quadrúpede Unitree Go2.

Lista de Materiais - Interface Go2

Peças Impressas em 3D
Peça Quantidade Arquivo Notas
Suporte de Interface Go2 1 Go2/go2_interface.stl Suporte de montagem principal
Fixadores e Hardware
Item Quantidade Notas
M3x30 2 Preferencialmente Allen/Hexagonal
M3x20 2 Preferencialmente Allen/Hexagonal
Arruela de Pressão M3 4 -
Componentes Adicionais
Item Quantidade Notas
Cabo Ethernet 1 -
Pigtail XT-30 1 -

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Etapas de Montagem - Interface Go2

Etapa 1: Imprima a Interface

Imprima o suporte de interface Go2 usando as configurações de impressão.

Etapa 2: Prepare a Interface

Tarefas:

  1. Remova todo o material de suporte
  2. Lixe quaisquer bordas ou saliências ásperas
  3. Verifique se todos os pontos de montagem estão livres
Etapa 3: Monte no Robô

Tarefas:

  1. Desparafuse os parafusos da tampa superior go2_mount_01

  2. Conecte os cabos ethernet e de energia ao robô go2_mount_02

  3. Passe os cabos pela abertura da interface go2_mount_03

  4. Coloque a interface nas costas do robô e aperte os parafusos M3x30 na flange frontal e o parafuso M3x20 na flange traseira go2_mount_04

  5. Aperte o BotBrain na interface com 4 parafusos autoatarraxantes M3 go2_mount_05

Etapa 4: Conecte o BotBrain

Tarefas:

  1. Conecte os cabos de energia e ethernet ao BotBrain
  2. Posicione o BotBrain usando os pinos de alinhamento e aperte os parafusos

Interface Tita

Interface de montagem para o robô Legged Robotics Tita.

Lista de Materiais - Interface Tita

Peças Impressas em 3D
Peça Quantidade Arquivo Notas
Suporte de Interface Tita 1 Tita/tita_interface2.stl Suporte de montagem principal
Fixadores e Hardware
Item Quantidade Notas
M4x35 1 Preferencialmente Allen/Hexagonal
Arruela plana M4 1 -
Componentes Adicionais
Item Quantidade Notas
Cabo DB25 para Ethernet/Energia 1 Feito sob medida

Nota: O cabo de energia e comunicação para o robô Tita usa um conector DB25 no lado do Tita. Este cabo pode ser feito/soldado usando este esquema elétrico do Tita como referência.

Etapas de Montagem - Interface Tita

Etapa 1: Imprima a Interface

Imprima o suporte de interface Tita usando as configurações de impressão.

Etapa 2: Prepare a Interface

Tarefas:

  1. Remova todo o material de suporte
  2. Lixe quaisquer bordas ásperas
Etapa 3: Monte no Robô

Tarefas:

  1. Deslize a interface nos trilhos do Tita até que o furo do parafuso da interface esteja alinhado com o ponto de montagem do Tita tita_mount_01

  2. Passe o cabo com os conectores de energia e ethernet pela abertura frontal da interface tita_mount_02

  3. Conecte o cabo Ethernet ao Botbrain e aperte 4 parafusos autoatarraxantes M3x10 para garantir a estabilidade do componente tita_mount_03

Etapa 4: Conecte o BotBrain

Tarefas:

  1. Conecte os cabos de energia e ethernet ao BotBrain
  2. Posicione o BotBrain usando os pinos de alinhamento e prenda todos os parafusos