DSPL-simのルールについて

[akaitatitatisann]

いくつか質問があるので、いかに列挙させていただきます。
・ルールは現段階では実機のルールを参考にと書いてありましたが、simulation用のルールはいつごろ公開されますか？
・また、タスク１が終わった時に宣言するtopicの型はstring型でいいでしょうか?
・タスク2bで人にものを配達するタスクがありますが、何を届ければいいのかの命令文はどのような形で出題されますか？

[yosuke]

ルールの詳細は来週中には公開したいと思っていますが、下記のWRS2020のルールをできるだけ忠実に再現しようとしています。
https://worldrobotsummit.org/wrs2020/challenge/download/Rules/DetailedRules_Partner_EN.pdf
オブジェクトを落として再度拾った時のペナルティと、Task2で目的のオブジェクト以外を間接的に移動させた時のペナルティは自動のスコア計算が難しいので省略する予定ですが、それ以外は忠実に再現する予定です。

Task1の終了ですが、ロボット本体の中心座標がRoom1からRoom2に移動した時刻で判断します。競技者からの宣言は特に必要ありません。

Task2の命令文ですが、以下のリンクにあるオブジェクト名（例えばycb_003_cracker_boxの場合はcracker_box）をそのまま使います。自然言語処理をする必要はありません。
https://github.com/hsr-project/tmc_wrs_gazebo/tree/master/tmc_wrs_gazebo_worlds/models

[Yujibuu]

このルールはどちらに公開されていますか？
まだ公開されていない場合、いつ頃公開予定でしょうか？

[yosuke]

ルールはこちらで公開されています。
https://worldrobotsummit.org/wrs2020/challenge/download/Rules/DetailedRules_Partner_EN.pdf
オブジェクトを落として再度拾った時のペナルティと、Task2で目的のオブジェクト以外を間接的に移動させた時のペナルティは自動のスコア計算が難しいので省略する予定です（この部分の実装が間に合っておらずすみません。確定次第、こちらにもアナウンスします）。
基本は自動採点で、シミュレータ上でも自動採点されたスコアを参照できますので、ルールブックと同時に採点結果を見ながら進めてください。
採点がおかしいなどあったら、こちらに書いて教えてください。

[akaitatitatisann]

Task2の命令に関してですが、対象のオブジェクト名が送られてくるタイミングを教えていただきたいです。
またTask1ですが、ルールではカテゴリによってdeposit areaのどこにおくのかが決まってると思いますが、カテゴリのFoodではTrayA,B、Toolsではdrawerのtop, bottomの２箇所が置く場所になっているのですが、どちらに置くのかの指示はおくられてきますか？

[yosuke]

Task2の命令ですが、HSRがRoom2に移動したタイミングで第１の命令が送られてきます。
最初のオブジェクトを人に渡す（人の前に持ってくると自動で消えます）と第２の命令が送られます。
命令は２回で終わりです。

TrayA,Bとdrawerのtop,bottomの選択は競技参加者に任されています（どちらに片付けても同じ得点が入ります）。
練習用のシミュレータだとオブジェクト数が少ないのですが、ルールブック上はかなり多くのオブジェクトを置いても良いことになっており、高得点を狙いたい場合は分散して片付けないとオブジェクトが入りきらないと思います。