sim2real

[TengoJ]

想请教一下sim2real的gap有多大，有什么细节需要注意吗？训练似乎没有使用深度相机信息，那在real场景如何实现，之前采集的pybullet的数据集训练好的模型就可以直接用吗？

[mousecpn]

Sim2real基本上没什么Gap吧，因为训练是输入轨迹，推断的时候也是输入轨迹。
在实验中用了aruco marker作为目标来简化，实际部署可以使用topdown grasp planner来给目标。