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NLink Parser ROS2 Package

本ROS2包用于支持Nooploop产品，采用C++编写，只需根据对应产品手册，通过我们的上位机NAssistant配置好模块，确定设备已正常工作后，运行本ROS2包中产品对应的节点即可获取产品协议一一对应的ROS2消息，为您省去处理数据通信及解析的时间

支持的产品

• LinkTrack 是一款基于UWB技术的多功能系统，集定位、分布式测距、授时及通信功能一体化，典型二维定位精度±10cm，数据更新频率高达200Hz，基站容量多达120个，标签容量多达200个，全部节点无线自动组网，基站坐标一键标定，便捷部署。

  

• LinkTrack AOA 是一款基于UWB的高精度跟随系统，典型测距精度高达±5cm，典型测向精度高达±5°，刷新频率高达200Hz，集测距、测向、授时、通信为一体。

• TOFSense 是一款基于TOF(飞行时间)技术的激光测距传感器。测距范围 1cm~5m，距离分辨率 1mm，数据更新频率 10Hz，可调FOV，最大视场角 27°，支持多传感器级联输出。

Table of Contents

• Table of Contents
• Getting Started
  • Prerequisites
  • Building
• Products Usage
  • LinkTrack
  • LinkTrack AOA
  • TOFSense
  • TOFSense-M
• How to Subscribe Our Topic
• Submodule
  • nlink_utils/nlink_unpack
  • nlink_utils/protocol_extracter
• License
• Bugs & Feature Requests
• FAQ

Getting Started

Prerequisites

• Robot Operating System (ROS2)

  运行本程序需要ROS2支持，如还未安装请先安装ROS2。

• Serial Library

  本程序和硬件设备之间采用串口通信，请先点击安装该串口通信库，注意，如果是第一次使用串口设备，通常需要开启串口操作权限，详情参考Fix serial port permission denied errors on Linux

Building

按如下步骤克隆代码并编译

sudo apt install python3-colcon-common-extensions
mkdir -p ~/nooploop_ws/src
cd ~/nooploop_ws/src
git clone --recursive https://github.com/nooploop-dev/nlink_parser2.git
cd ~/nooploop_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

注意，每次打开新命令行窗口都需要执行 source install/setup.bash 重新获取该ROS2工作空间环境变量.

Products Usage

LinkTrack

运行

ros2 launch nlink_parser2 linktrack.launch.py

参数

• port_name 设备串行端口名称，默认值: /dev/ttyCH343USB0.
• baud_rate 设备波特率，默认值: 921600.

说明: 可直接在命令行更改参数

ros2 launch nlink_parser2 linktrack.launch.py port_name:=/dev/ttyCH343USB0 baud_rate:=921600

订阅的话题

• /nlink_linktrack_data_transmission ([std_msgs::msg::String])

  你可以通过对该话题发布消息，将数据发送给LinkTrack节点，进而利用数传功能

发布的话题

• /nlink_linktrack_anchorframe0 ([nlink_parser2::msg::LinktrackAnchorframe0])

• /nlink_linktrack_tagframe0 ([nlink_parser2::msg::LinktrackTagframe0])

• /nlink_linktrack_nodeframe0 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe0])

• /nlink_linktrack_nodeframe1 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe1])

• /nlink_linktrack_nodeframe2 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe2])

• /nlink_linktrack_nodeframe3 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe3])

• /nlink_linktrack_nodeframe4 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe4])

• /nlink_linktrack_nodeframe5 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe5])

• /nlink_linktrack_nodeframe6 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe6])

• /nlink_linktrack_nodeframe7 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe7])

  如果收到来自其他节点的数传数据，则 /nlink_linktrack_nodeframe0 话题将会发布消息

  其他话题为定位数据话题，当收到协议帧数据，将自动在对应话题上发布消息，协议类型需要在上位机NAssistant上进行配置

LinkTrack AOA

运行

ros2 launch nlink_parser2 linktrack_aoa.launch.py

参数

• port_name 设备串行端口名称，默认值: /dev/ttyCH343USB0.
• baud_rate 设备波特率，默认值: 921600.

说明: 可直接在命令行更改参数

ros2 launch nlink_parser2 linktrack_aoa.launch.py port_name:=/dev/ttyCH343USB0 baud_rate:=921600

订阅的话题

• /nlink_linktrack_data_transmission ([std_msgs::msg::String])

  你可以通过对该话题发布消息，将数据发送给LinkTrack节点，进而利用数传功能

发布的话题

• /nlink_linktrack_nodeframe0 ([nlink_parser2::msg::LinktrackNodeframe0])
• /nlink_linktrack_aoa_nodeframe0 ([nlink_parser2::msg::LinktrackAoaNodeframe0])

TOFSense

运行

ros2 launch nlink_parser2 tofsense.launch.py

参数

• port_name 设备串行端口名称，默认值: /dev/ttyCH343USB0.
• baud_rate 设备波特率，默认值: 921600.
• inquire_mode 用于多TOFSense级联情况，程序将自动查询并输出多节点测距结果，默认值：false.

说明: 可直接在命令行更改参数

ros2 launch nlink_parser2 tofsense.launch.py port_name:=/dev/ttyCH343USB0 baud_rate:=921600

发布的话题

• /nlink_tofsense_cascade ([nlink_parser2::msg::TofsenseCascade])
• /nlink_tofsense_frame0 ([nlink_parser2::msg::TofsenseFrame0])

TOFSense-M

运行

ros2 launch nlink_parser2 tofsensem.launch.py

参数

• port_name 设备串行端口名称，默认值: /dev/ttyCH343USB0.
• baud_rate 设备波特率，默认值: 921600.

说明: 可直接在命令行更改参数

ros2 launch nlink_parser2 tofsensem.launch.py port_name:=/dev/ttyCH343USB0  baud_rate:=921600

发布的话题

• /nlink_tofsensem_frame0 ([nlink_parser2::msg::TofsenseMFrame0])

How to Subscribe Our Topic

参考 nlink_example2，在您的ROS包中订阅我们的话题

Submodule

nlink_utils/nlink_unpack

用于支持Nooploop产品，如LinkTrack，LinkTrack AOA，TOFSense，纯C语言编写，用户可用于构建协议解析代码

nlink_utils/protocol_extracter

是一个通用的数据协议帧提取器，对协议实现及协议检测进行了解耦，用户只需传入数据，处理协议回调函数即可

License

源码基于 BSD 3-Clause license 许可发布

Bugs & Feature Requests

问题反馈及功能建议请使用 Issue Tracker.

FAQ

• 运行 ros2 topic echo ... 查看话题数据，提示"ERROR: Cannot load message class for ... Are your messages built

  如果已经编译通过，请运行 {$ros2_workspace}/**install**/setup.bash 以添加环境变量，其中{$ros2_workspace}表示当前ros包所在的工作空间目录。