use_gazeboがtrueの時だけworldリンクを定義する

[YusukeKato]

What does this implement/fix?

worldリンクはGazebo以外では不要なため、use_gazeboがtrueの時だけ定義するように修正します。
worldリンクが定義されているかどうかのテストも追加します。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

display.launch.py実行時にworldリンクが定義されていないことを確認しました。
sciurus17_rosでMockComponentとGazeboでそれぞれ動作確認しました。

Any other comments?

sciurus17_rosのRVizの設定ファイルではfixed frameがworldに設定されているためbase_linkに変更する必要があります。
また、sciurus17.srdfのbase_link_to_world_jointが不要になるため削除したほうがよさそうです。
https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/ros2/sciurus17_moveit_config/config/sciurus17.srdf#L151

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