color_detectionサンプルの追加

[KuraZuzu]

What does this implement/fix?

color_detectionサンプルを追加します。

crane_x7_rosのcolor_detectionサンプルをベースに実装しています。

移植に加えて、Sciurus17向けに以下の変更・修正を行っています。

• sciurus17_examples/src/color_detection_2d.cpp

  • 既存の2Dトラッキング用 color_detection コンポーネントを color_detection_2d にリネームしました。
  • C++クラス名は ColorDetection2D に変更しています。
  • head_camera_tracking.launch.py / chest_camera_tracking.launch.py の component 名・plugin 名も更新しています。
  • 処理内容は変更していません。

• sciurus17_examples/src/color_detection.cpp

  • C++版 color_detection として、 Sciurus17 のカメラ構成に合わせて調整しました。
  • 入力トピックを /head_camera/color/image_raw、/head_camera/aligned_depth_to_color/image_raw、/head_camera/color/camera_info に変更しています。
  • 検出結果は target_0 の TF として配信します。
  • Gazeboと実機でのRealsenseのエンコードデータが違うため、深度画像の encoding として 16UC1 と 32FC1 の両方に対応しています。
  • HSV変換時に共有されたROS画像バッファを書き換えないよう、画像をコピーして処理するようにしました。
  • TFの姿勢 quaternion に恒等回転 w=1.0 を明示しました。
  • cv::moments() の名前空間を明示しました。
  • 深度画像アクセス時の座標変換を明示的な static_cast<int> にしました。

• sciurus17_examples/src/pick_and_place_tf.cpp

  • pick_and_place_tf.cpp を実機/Gazeboでの動作に合わせて調整しました。
  • 把持対象のZ方向下限が0.03程度となって青色キューブが把持対象外となってしまうため、0.04 から 0.02 に緩和しています。

• sciurus17_examples_py/sciurus17_examples_py/color_detection.py

  • Python版の color_detection サンプルとして追加しました。
  • C++版と同様にRGB画像・深度画像・CameraInfoを同期して使用します。
  • 16UC1 / 32FC1 の深度画像 encoding に対応しています。
  • 検出結果を target_0 の TF として配信します。
  • TFの姿勢 quaternion に恒等回転 w=1.0 を明示しています。

• sciurus17_examples_py/sciurus17_examples_py/pick_and_place_tf.py

  • Python版の pick_and_place_tf.py を追加しました。
  • Sciurus17の左右腕・腰・左右グリッパ・首のMoveIt groupに合わせています。
  • 物体位置のY座標に応じて左右の腕を切り替えるようにしています。

• その他

  • C++版/Python版それぞれの launch、依存関係、README を更新しました。
  • camera_example.launch.py から color_detection を起動できるようにしました。
  • image_transport、message_filters、image_geometry、tf2_ros、cv_bridge など必要な依存関係を追加しています。
  • README に color_detection の実行方法と、配信される TF frame の説明を追記しました。

Does this close any currently open issues?

しません。

How has this been tested?

実機とGazeboの両方で動作を確認しました。

1. Sciurus17を起動する

# 実機
$ ros2 launch sciurus17_examples demo.launch.py
# Gazebo
$ ros2 launch sciurus17_gazebo sciurus17_with_blue_cube.launch.py

2. color_detectioサンプルを実行する

# C++版サンプル
$ ros2 launch sciurus17_examples camera_example.launch.py example:='color_detection'
# Python版サンプル
$ ros2 launch sciurus17_examples_py camera_example.launch.py example:='color_detection'

Any other comments?

なし

Checklists

• I have read the CONTRIBUTING guidelines.
  • If there is no guideline in the repository, rt-net organization's guideline applies.
• I have checked to ensure there aren't other open Pull Requests for the same change.

[Copilot]

Pull request overview

Sciurus17向けに、特定色（デフォルト青）の物体を深度画像込みで検出し、TF（target_0）として配信してピッキングにつなぐ color_detection サンプル（C++/Python）を追加するPRです。既存の2D版 color_detection コンポーネントは color_detection_2d にリネームし、追従系launchから参照する構成に整理しています。

Changes:

• C++: 深度+CameraInfoを同期して3D位置を算出しTF配信する color_detection 実行ファイルを追加
• C++: 既存2D検出コンポーネントを color_detection_2d に改名し、関連launchを更新
• Python: color_detection と、それに対応する pick_and_place_tf とカメラ例launchを追加

Reviewed changes

Copilot reviewed 16 out of 16 changed files in this pull request and generated 12 comments.

Show a summary per file

File	Description
sciurus17_examples/src/color_detection.cpp	深度/CameraInfo同期で3D位置を算出しTF配信する新しい実行ファイルノードを実装
sciurus17_examples/src/color_detection_2d.cpp	既存2D検出を ColorDetection2d としてコンポーネント化
sciurus17_examples/include/sciurus17_examples/color_detection_2d.hpp	ColorDetection2d の新規ヘッダ/ガード名更新
sciurus17_examples/CMakeLists.txt	color_detection_2d をコンポーネント登録、color_detection を実行ファイルとして追加、依存追加
sciurus17_examples/package.xml	image_transport/message_filters/tf2_ros 依存追加
sciurus17_examples/README.md	color_detection サンプル説明を追加
sciurus17_examples/launch/head_camera_tracking.launch.py	参照コンポーネントを color_detection_2d に更新
sciurus17_examples/launch/chest_camera_tracking.launch.py	参照コンポーネントを color_detection_2d に更新
sciurus17_examples/launch/example.launch.py	例示リスト文言を更新
sciurus17_examples/launch/camera_example.launch.py	color_detection を例示リストに追加
sciurus17_examples_py/setup.py	pick_and_place_tf と color_detection エントリポイント追加
sciurus17_examples_py/sciurus17_examples_py/pick_and_place_tf.py	TFターゲットを見てピック&プレースするノードを新規追加
sciurus17_examples_py/sciurus17_examples_py/color_detection.py	Python版の深度同期・3D算出・TF配信ノードを新規追加
sciurus17_examples_py/launch/camera_example.launch.py	Python版のカメラ例launchを新規追加
sciurus17_examples_py/package.xml	Pythonサンプル実行に必要な依存を追加
sciurus17_examples_py/README.md	Python版 color_detection サンプル説明を追加

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💡 Add Copilot custom instructions for smarter, more guided reviews. Learn how to get started.

[KuraZuzu]

@Kuwamai レビューをお願いします。

[Kuwamai]

@KuraZuzu
取り急ぎドキュメントについてコメントしました。
実装について後ほど確認します 🙇

[Kuwamai]

@KuraZuzu コードについてもコメントしました 🙇

[KuraZuzu]

@Kuwamai
ドキュメントの説明を修正しました。
また、カメラの深度画像のifによる分岐について1点コメントに返信をしているのでご確認をお願いします。

[Kuwamai]

コメントだけ追記できたらあとは大丈夫そうです 🙇

[KuraZuzu]

コメントを追加しました。ご確認をお願いします。

[Kuwamai]

LGTMです